操作注意事项

穿戴防护装备

• 从事该作业的作业人员请穿戴适合作业内容的防护装备(工作服、安全帽、安全鞋、护目镜和手套)。
• 使用润滑脂时，请佩戴手套和护目镜等防护装备，以防润滑脂接触到皮肤或眼睛。

运输、安装作业时的注意事项

• 请使用性能良好的起重机或叉车，按照各国、地区的法规、法令进行作业。
• 将钢缆固定至指定的悬挂螺栓(吊环螺钉)。如果吊装时未固定至悬挂螺栓，则可能导致设备破损或人员受伤。
• 作业人员请穿戴防护装备(安全帽、安全鞋、护目镜和手套)。
• 作业时请勿进入机器人下方。

制定“作业规定”并确保作业人员切实遵守

需要在机器人的受限空间内进行教导、维护点检等作业时，请参考以下事项制定“作业规定”，并监督作业人员切实履行。

1. 起动方法、开关的使用方法等作业所需的机器人操作步骤
2. 进行教导等作业时的机器人速度
3. 发生异常时，作业人员应采取的相应措施
4. 紧急停止装置起动且机器人运行停止后，为重新起动机器人所应采取的措施(异常情况解除确认、安全确认等)
5. 除上述内容外，为防止因机器人突然运行或误操作造成的危险，需要采取以下措施。
   • 操作盘上的显示
   • 确保受限空间内作业人员的安全
   • 确保正确的作业位置和姿势 能够始终确认机器人动作及发生异常时可立即躲避的位置和姿势
   • 实施防干扰措施
   • 与相关设备操作人员的联络方式
   • 异常的种类及其判别方法

根据机器人的种类、安装场所、作业内容，制定相应的“作业规定”。

制定“作业规定”时，请积极采纳相关作业人员、设备制造商的技术员、劳动安全顾问等有关人员的意见。

操作盘上的显示

作业时，为防止其他工作人员意外启动或切换开关等，应在智能TP或操作盘上显示“作业中”等简易信息。根据情况，对操作盘的外壳采取加锁等措施。

电动夹治具的安全安装和使用方法

• 安装、使用电动夹治具(终端受动器)时，注意防止因电源OFF或气源、电源变化发生的危险。另外，也应考虑装置内部残留的能量。
• 进行固定以防止夹治具松动。此外，在作业前确认没有松动。
• 使用夹治具及毛坯时，确保不会因形状、材质、使用温度等而发生危险。
• 关于夹治具的设计、制作、安装，请参照设置。如果不满足“工具的安装”中记载的内容，则有可能会造成对人员的伤害、机器人损坏。此外，不在保修范围内。

确保受限空间内作业人员的安全

在安全防护栏内进行作业时，请在进出口安排监视人员进行监视，防止非作业人员进入安全防护栏内。

在机器人的受限空间内进行作业时，请采取下述任一措施，以便在发生紧急情况时能够立即停止机器人的运行。

1. 在受限空间外及能够监视机器人运行状态的位置安排监视人员，监视人员必须严格遵守以下事项。
   • 发生紧急情况时立即起动紧急停止装置。
   • 禁止非作业人员进入机器人的受限空间内。
2. 受限空间内的作业人员必须随身携带紧急停止开关(智能TP或小型教导器时为紧急停止按钮)，以便随时按下。
3. 请确保作业空间，避免在机器人和周边设备之间被困或被夹。

教导等作业开始前的点检

开始教导等作业前检查以下事项，并在发现异常后立即采取维修及其它必要措施。

• 外部电线的表皮或外包装有无损坏
• 机器人有无运行异常(起动时是否有异常的声音、振动)
• 紧急停止装置的功能
• 智能TP、小型教导器上显示的机械人位置和实际机器人的位置没有偏移。
• 通过手动动作，各轴朝指示的方向动作。
• 配管是否漏气或漏油
• 机器人的受限空间内或附近有无障碍物
• 作业人员应随身携带紧急停止开关(智能TP或小型教导器时为紧急停止按钮)，以便随时按下。
• 非作业人员不得进入安全防护栏内。

释放残压

拆解空气系统部分或更换零部件等时，先切断供气，释放驱动用气缸内的残压。

安装和更换零部件后的初始测试

安装和更换零部件后及升级软件版本后请进行初始测试。

初始测试请实施以下项目。

• 请确认安全相关功能是否正常运行。
  (例: 在低速运行机器人的过程中按下智能TP的紧急停止按钮，确认机器人停止。)
• 确认智能TP、小型教导器上显示的机械人位置和实际机器人的位置没有偏移。
• 确认连接到控制器的周边设备运行正确。
• 请确认各轴是否可通过手动动作正常运行。

确认运行时的注意事项

作业人员应在安全防护栏外，然后进行确认运行。

另外，实施初始测试和定期检查，以确认防护手段是否有效。防护手段包括紧急停止开关、安全防护栏联动信号(自动允许信号、防护停止信号)、机械式限制器(机械限动器)等。

自动运行时的注意事项

1. 启动时的措施
   选择自动模式前，确认所有安全防护功能均已启用。在安全防护栏外侧启动机器人。并且，确认以下事项时事先决定联络方式，与相关作业人员进行联系。
   • 禁止人员进入机器人的安全防护栏内。
   • 智能TP、工具等均位于规定位置。
   • 机器人或相关设备的异常指示灯无异常显示。
2. 自动运行期间，确认指示灯等显示设备处于自动运行状态。
3. 发生异常时的措施
   机器人或相关设备发生异常，必须进入安全防护栅栏内进行应急处理时，通过采取起动紧急停止装置等中止机器人的运行，并在启动开关中显示“作业中”等信息，以防止其他工作人员操作机器人。

作业时的电源切断

• 进行安装、组装(电气配线、工具和夹治具组装、气动配管)、日常检查、维修、零部件更换等作业时，应切断电源。
• 控制器的电源开关用于切断二次侧。即使切断电源开关，内部仍存在充电部位。进行作业时，拔出电源连接器或切断设备的断路器，确保切断控制器的供电。
• 然后上锁，以防止其他作业人员突然接通电源。

清洁时的注意事项

进行机器人和电缆类的清洁时，切断设备的电源断路器。

教导器的安全保管

为防止误操作，将不使用的智能TP和小型教导器放至保管场所。

修理时的注意事项

1. 不得进行规定范围以外的修理。
2. 任何情况下均不得拆除互锁机构。
3. 为更换电池等必须打开机器人控制器盖时，务必切断机器人控制器的电源开关并拆下电源电缆。
4. 用于维修的零部件务必使用本公司指定的产品。

紧急及异常情况时的措施

• 提前确定发生紧急及异常情况时应采取的措施，并进行培训。
• 人员被机器人夹等紧急情况时，可以使用智能TP或小型教导器的制动器解除功能，在电机OFF状态下移动机器人轴。
  详细内容请查阅“制动器解除单元”
• 智能TP及小型教导器不能使用时，请使用制动器解除单元(选件)。
• 采取对策(例 : 用起重机悬吊)后再解除制动器，防止因重力或轴的 重量而造成掉落等新危险。
• 关于制动器的解除方法，请参考各机器人的设置。

关于机械限动器

如果机器人与机械限动器发生了碰撞，可能造成机器人损伤，为此在使用前，请委托本公司售后服务部门点检修理。