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通过程序检查启动程序
程序检查中可高速移动确认教导结果的程序动作。
首次执行程序动作时，最初请以慢速执行。确认动作没有问题后，再提高动作速度。
执行程序检查
切换到自动模式时，在模式切换画面选择[自动模式时选项]中的[程序检查]。
选择程序
在[程序一览]画面中选择自动运行的程序。
启动程序
通过程序检查启动程序时，在[程序]菜单画面上将右上的菜单切换设成[启动]。
单步启动
按以下步骤执行单步启动。
需在显示程序的同时执行单步启动时，请在步骤动作前按压[F11 表示]。
1
按住允许开关。接通电机电源。
如果处于机器锁定状态时，请解除锁定。
如机器锁定没有被解除，则电机不会接通电源。
2
按压[F6 单步运行]。
3
显示讯息后，按压[OK]键。
在进行程序显示的状态下显示以下项目。
- 单步执行 : 在调用目标过程中逐行执行。
- 越过子程序 : 执行一次调用目标过程，向下一步骤移动。
- 重复 : 将该选项设为[ON]时，松开[OK]按钮即会显示[单步运行]画面。 连续执行单步运行时非常便利。
4
在按压允许开关的同时长按[FWD]键，以执行下1行的单步运行。
5
处于程序检查时，仅在同时按下允许开关和[FWD]键期间执行程序。如果释放其中的任何一个按钮，则机器人将瞬时停止。
中止单步运行时松开[FWD]键或允许开关。
取消单步运行的命令，使程序变为停止状态时，按压[复位]。
重复上述操作，在确认动作的同时将程序执行完毕。
循环起动
按以下步骤执行循环起动。
1
按住允许开关。接通电机电源。
如果处于机器锁定状态时，请解除锁定。
如机器锁定没有被解除，则电机不会接通电源。
2
按压[F4 循环起动]。
3
显示系统信息。如果按压[OK]键，则机器人动作。
4
处于程序检查时，仅在同时按下允许开关和[FWD]键期间执行程序。如果释放其中的任何一个按钮，则机器人将瞬时停止。
中止循环启动时松开[FWD]键或允许开关。
取消循环启动的命令，使程序变为停止状态时，按压[复位]。
如果执行至程序结尾，则停止。
显示的执行时间为从程序开始到结束的时间，也包含因步骤停止、瞬时停止导致的暂时停止时间。
连续启动
在程序检查中不可连续启动。
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