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使用上の注意

使用できない機能

MC9シリーズでは、キネマティクス設定と接続した製品に応じて、制限を受ける機能とコマンドがあります。

  • MC9シリーズとMC9シリーズ対応アンプを接続した場合

    キネマティクス設定 制限を受ける、機能またはコマンド
    高軌跡制御 ロボット使用温度設定 熱膨張補正 GrvOffset
    全て付加軸[X] 使用不可
    6軸TypeAロボット
    6軸TypeBロボット
    スカラロボット
    パラレルリンクロボット
    XRロボット
    XY、XYZ、XYZTロボット
    キネマティクス設定 制限を受ける、機能またはコマンド
    GrvCtrl たわみ補正 特異点近傍回避 バーチャルフェンス
    全て付加軸[X] 使用不可 使用不可 使用不可 使用不可
    6軸TypeAロボット 使用可能 (*1) 使用可能 使用可能 (*2)
    6軸TypeBロボット 使用不可
    スカラロボット 使用不可
    パラレルリンクロボット
    XRロボット
    XY、XYZ、XYZTロボット
    　
    キネマティクス設定 制限を受ける、機能またはコマンド
    CurLmt
    全て付加軸[X] 使用可能
    6軸TypeAロボット 使用不可
    6軸TypeBロボット
    スカラロボット
    パラレルリンクロボット
    XRロボット
    XY、XYZ、XYZTロボット

    *1 : 機能を利用する場合、WINCAPSIIIを使用し、お客様設計ロボットに応じたパラメータを設定して下さい。

    *2 : MC9キネマティクス設定に対し、お客様設計の3Dデータを取り込むことで利用が可能です。詳細についてはこちらをご覧ください。

  • MC9シリーズとRC8シリーズロボットコントローラを接続した場合

    これらの機能を利用する際には、MC9との接続設定を行う前にRC8シリーズロボットコントローラで使用設定を行ってください。

    ロボット名 制限を受ける、機能またはコマンド
    高軌跡制御 ロボット使用温度設定 熱膨張補正 GrvOffset
    VSシリーズ(050/060/068/087) 使用可能 使用可能 使用可能 使用不可
    VM、VP(6軸)シリーズ 使用不可 使用不可
    HMシリーズ
    HSR、HSA1シリーズ 使用可能 使用可能
    MC8 使用不可 使用不可 使用不可
    ロボット名 制限を受ける、機能またはコマンド
    GrvCtrl たわみ補正 特異点近傍回避 バーチャルフェンス
    VSシリーズ(050/060/068/087) 使用可能 使用可能 使用可能 使用可能
    VM、VP(6軸)シリーズ
    HMシリーズ 使用不可 使用不可 使用不可
    HSR、HSA1シリーズ
    MC8 使用可能 (*1)
    ロボット名 制限を受ける、機能またはコマンド
    CurLmt
    VSシリーズ(050/060/068/087) 使用可能
    VM、VP(6軸)シリーズ
    HMシリーズ 使用不可
    HSR、HSA1シリーズ
    MC8 使用可能 (*2)

    *1 : MC9キネマティクス設定に対し、お客様設計の3Dデータを取り込むことで利用が可能です。詳細についてはこちらをご覧ください。

    *2 : MC8を接続した場合に"CurLmt"コマンドが利用できるのは、対象の軸がロボット軸以外 または、キネマティクス設定が"全て付加軸[X]"の状態のみです。

3Dモデルについて

MC9プロジェクトを作成した場合、3Dモデルはありません。スマートTPやWINCAPSIIIの画面上で、3Dモデルを用いたシミュレーションは行うことができません。

キネマティクス設定を利用した場合、お客様設計の3Dデータを取り込み、利用することが可能です。

3Dデータの取り込みを行いたい場合は、弊社営業までお問い合わせください。

従来のロボット軸範囲設定機能について

キネマティクス設定のライセンスを有効にした場合、「ロボット軸範囲の設定」の機能は無効化されます。

ライセンスを有効化した後にロボットタイプを変更したい場合は、キネマティクス設定ツールを用いて変更してください。

プログラミング

キネマティクス設定だけで使用できる専用コマンドはありません。

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