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ID : 10998

CheckBrake

機能

ロボットのブレーキ性能の確認を行います。

このコマンドはVer.1.1.*から使用可能です。

構文

CheckBrake

解説

ロボット軸のブレーキ性能チェックを行います。
このステートメントを実行するには、タスクが対象の軸の制御権を取得しなければなりません。
ブレーキ性能の確認は、コマンド実行時にエラーが発生しなければ完了です。
エラー[0x844071C* : *軸:ブレーキチェックに失敗しました。]が頻発する場合、ブレーキ性能が劣化している可能性があります。
弊社サービスに点検・修理をご依頼ください。

関連項目

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注意事項

  • 付加軸に対するブレーキ性能の確認はできません。
  • このコマンドは、マシンロック状態またはロボット動作中に実行できません。
  • ソフトウェアリミット近傍で実行し、エラー[0x8320407* : *軸:ソフトウェアリミットオーバです。] が発生する場合は、ソフトウェアリミットから離した位置で再度実行してください。
  • VLAシリーズでエラー[0x8440731* : *軸:リミットに達したためブレーキチェックの処理を中断しました]が発生する場合は、重力の影響を受けづらい姿勢(例:J(0,0,0,0,0,0))に変更し再度実行してください。
  • VMBシリーズでは自動モード、手動モードでコマンドの実行時間が異なるため、自動モードでの使用を推奨します。
  • VMBシリーズでエラー[0x844072C* : *軸:ブレーキチェックがタイムアウトしました] が頻発する場合は、自動モードの外部速度100%にて再度実施してください。それでも頻発する場合は、ブレーキまたはモータの性能が劣化している可能性があります。弊社サービスに点検・修理をご依頼ください。

用例

'!TITLE "ブレーキ性能チェック"
Sub Sample_CheckBrake

  TakeArm Keep = 1

  ' ブレーキ性能チェック
  CheckBrake

End Sub

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