特異点回避機能

概要

特異点回避機能は、直線のCP動作中に5軸が0度近くを通過する際、4軸が大きく回転する挙動を抑制する機能です。

この機能で特異点を回避する動作のことを、特異点回避動作と呼びます。

特異点回避動作へ移行する条件は、下記のいずれかひとつが当てはまる場合です。

1. CP動作命令(Move L等)が実行されるときの現在位置の形態と目標位置の形態が異なる場合。
2. CP動作命令(Move L等)が実行されるときの現在位置の形態と目標位置の形態が同一で、かつ、手首形態を変化させた方が手首形態を維持するより4軸回転量が小さい場合。

設定手順

特異点回避機能の設定方法は以下の3つです。

• PacScriptで設定する
• WINCAPSIIIから設定する
• スマートTPから設定する

PacScriptで設定する

特異点回避機能の専用コマンドで設定できます。

詳細は、コマンドリファレンスの "SingularAvoid" を参照してください。

WINCAPSIIIから設定する

操作経路 : [プロジェクト]メニュー - [パラメータ] - [ユーザ]

上記の操作経路でパラメータ編集画面を表示させます。

ユーザパラメータのNo.60[特異点回避機能有効設定]から設定できます。

0 : 無効

2 : 有効

スマートTPから設定する

操作経路 : [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F1 使用条件]

上記の操作経路でスマートTPで[使用条件]画面を表示させます。

使用条件の[60 : 特異点回避機能有効設定]から設定できます。

0 : 無効

2 : 有効

注意事項

特異点回避機能が有効に働く動作は直線動作のみです。円弧動作では、特異点回避機能が働きません。