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ロボットコントローラの仕様

ここでは、下記項目に分けて仕様を記載しています。

ロボットコントローラ名、型式、適用ロボット

ロボットコントローラ名 RC9M
型式
I/Oタイプ : マイナスコモン(NPN)
RC9M-M
I/Oタイプ : プラスコモン(PNP)
RC9M-P
適用ロボット
  • VMB-2515
  • VMB-2518

外形、質量

外形

W600 × D581 × H600 [mm]

詳細は図面参照
質量 約93 kg

設置場所の環境条件

設置方向 自立据え置き
周囲温度

運転時 : 0～40°C

保管・運送時 : -10～60°C
相対湿度

運転時 : 20～90%RH (結露不可)

保管・運送時 : 40～75%RH (結露不可)

高度

運転時 : 1,000m以下
安全な設置環境 "安全上のご注意" の "適切な設置環境の確保" を参照してください。
作業スペース 点検、分解のためのスペースが充分確保されていること
接地条件

D種接地 (保護接地) (接地抵抗100Ω以下)。

トランスボックスを使用する場合はC種接地 (保護接地) で行ってください (接地抵抗10Ω以下)。

電源

電源仕様

3相 AC200V -10% ～ AC230V +10%、47 ～ 63 Hz、4.5 kVA

(トランスボックスを使用する場合は、3相 AC400V -10% ～ AC480V +10%、47 ～ 63 Hz、4.5 kVA)
ケーブル

AC電源ケーブル 10m を使用する。購入時に選択する必須オプション品。

    AC電源ケーブルの曲げR(内径)は、114 ｍｍ以上を確保してください。過度の曲げは断線の原因となります。

構造

設置方向 床置きボルト固定
保護等級 IP54
汚損度(汚染度) 3

ロボット制御

制御軸数 6軸
制御方式 PTP、CP3次元直線、3次元円弧
ケーブル
本体間ケーブルセット

5m/10m/15m/20m/30m/40mから長さを選択。

セット内容は、動力用とエンコーダ用の本体間ケーブルがそれぞれ1本ずつ。

購入時に選択する必須オプション品。

本体間ケーブルの曲げR(内径)は、下記に示す幅を確保してください。過度の曲げは断線の原因となります。ケーブルが動く状態か動かない状態かで、曲げR(内径)の確保幅が異なります。

  • 動く状態で使用する場合
    • 動力用 220 ｍｍ以上
    • エンコーダ用 110 ｍｍ以上
  • 動かない状態で使用する場合
    • 動力用 88 ｍｍ以上
    • エンコーダ用 65 ｍｍ以上

プログラミング

使用言語 デンソーロボット言語　PacScript
メモリ容量
ユーザ領域 グローバル変数
32,766 ポイント
プログラムファイル数
最大256ファイル
教示方式
  • リモートティーチング
  • 数値入力
タイマ精度 1msec

I/O

Safety I/O

点数

  • Safety入力 : 6点
  • Safety出力 : 8点

概要

  • Safety入力およびSafety出力は、非常停止入力や防護停止入力およびSTOモニタ出力などの、安全にかかわる信号。
  • ケーブルはSafety I/Oケーブル (10m/20mから長さを選択する)を使用する。購入時に選択する必須オプション品。
Digital I/O

点数

  • 専用入力 : 8点 / 汎用入力 : 8点
  • 専用出力 : 8点 / 汎用出力 : 8点

概要

  • 専用入力および専用出力は、あらかじめ特定の機能が割り当てられているI/O。
  • 汎用入力および汎用出力は、お客様が任意に使用できるI/O。
  • ケーブルはDigital I/Oケーブル (10m/20mから長さを選択する)を使用する。オプション品。
  • このI/Oの回路構成(NPN/PNP)は、ロボットコントローラ型式のI/Oタイプによって決まる。
Hand I/O

点数

  • 汎用入力 : 12点
  • 汎用出力 : 12点

概要

  • 汎用入力および汎用出力は、お客様が任意に使用できるI/O。
  • ケーブルはHand I/Oケーブル (5m/10m/15m/20m/30m/40mから長さを選択する)を使用する。オプション品。
  • このI/Oの回路構成(NPN/PNP)は、ロボットコントローラ型式のI/Oタイプによって決まる。
User Power

概要

  • Digital I/OおよびHand I/O用の電源。

電源仕様

内部電源(ロボットコントローラが出力する電源)を使用する場合
電圧 : DC24V±10% / 電流容量 : 1.25A
外部電源を使用する場合
DC24V±10% (User Power内部電源コネクタに外部電源を接続する)
オプション

オプションとして、下記機器も使用可能。

フィールドネットワークスレーブ

  • PROFINET RTデバイス ターミナル
  • EtherNet/IPスレーブ ターミナル
  • PROFIBUSスレーブ ターミナル
  • DeviceNetスレーブ ターミナル
  • EtherCATブリッジ ターミナル

1台のロボットコントローラにつき、1つのフィールドネットワークスレーブのみ使用可能。

デジタル入力

  • デジタル入力 ターミナル NPN, 8点, 10µs, IP20
  • デジタル入力 ターミナル NPN, 16点, 3ms, IP20
  • デジタル入力 ターミナル PNP, 8点, 10µs, IP20
  • デジタル入力 ターミナル PNP, 16点, 3ms, IP20

デジタル出力

  • デジタル出力 ターミナル NPN, 8点, 0.5A, IP20
  • デジタル出力 ターミナル NPN, 16点, 0.5A, IP20
  • デジタル出力 ターミナル PNP, 8点, 0.5A, IP20
  • デジタル出力 ターミナル PNP, 16点, 0.5A, IP20

デジタル入出力

  • デジタル入出力 ターミナル PNP, 16点, 3ms, IP67

通信

Ethernet ロボットコントローラ側面 : 1回線 (GbE : Gigabit Ethernet)
USB
  • ロボットコントローラ側面 : 1回線
  • ロボットコントローラ内部 (ロボット制御IPC) : 3回線
オプション

オプションとして、下記機器も使用可能。

シリアル通信

  • RS232C 2ch ターミナル
  • RS422/RS485 2ch ターミナル

1台のロボットコントローラにつき、同じターミナルを複数使用することはできない。

Ethernet

  • Ethernet拡張モジュール

操作機器

スマートTP
(ティーチングペンダント)
  • オプション品
  • 解像度 800 × 1280
  • 5m/10m/20mからケーブルの長さを選択する。
ミニペンダント
  • オプション品
  • 液晶表示 128 × 64 ピクセル
  • 5m/10m/20mからケーブルの長さを選択する。
ペンダント延長ケーブル
  • オプション品
  • 長さは20m。

安全

安全性能(*1)
構造
カテゴリ4
パフォーマンスレベル
e
MTTFD
1,731年
DCavg
99%
PFHD
4.43E-9
自己診断機能 オーバーラン・サーボ異常・メモリ異常・入力ミス、短絡検知 (ユーザ配線部) など
エラー表示
  • 外部エラー出力
  • スマートTP (オプション) にエラーメッセージ、復帰方法を表示
  • ミニペンダント (オプション) にエラーコードを表示
SCCR 5kA
安全関連制御システム 種類
  • 非常停止機能
  • 防護停止機能
  • 自動イネーブル機能
  • イネーブルスイッチ機能
性能
  • PLd、Cat.3
  • 停止カテゴリ 1
過電圧カテゴリ Ⅲ
感電保護クラス Ⅰ

安全機能の確認のため、24時間に1度コントローラの電源を入れ直してください。

*1 : ロボットの停止機能 (非常停止、自動イネーブル、防護停止、イネーブルスイッチ) の安全性能です。ただし、お客様で準備いただく入力機器 (非常停止、自動イネーブル、防護停止に接続されるスイッチなど) は、この安全性能の算定に含んでいません。

算定条件

  • 本算定は、ISO 13849-1:2015に基づきます。
  • 1年間の操作回数 (Nop) は、以下を想定しています。
操作内容 ミッションタイム(年)
10 20
起動/停止 (モータON/OFF) 20,683 19,466

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