ID : 9869

エリアオプション

Areaコマンドで設定するエリアオプションには下記のものがあります。

検出周期オプション

検知チェックをする間隔(周期)を指定します。

検出間隔の指定は目安です。指定するエリアの数や他のタスクの実行状況などにより、実際の検出間隔が大きくなることがあります。
短い検出間隔を設定する場合、タスクの切替え周期(間隔)の影響で、期待通りに検出できないことがあります。その場合は、Areaコマンドを実行するタスクの優先度を上げてください。(参考 : SetPriority)

[, Tar_Time(検出周期)]

検出間隔: 検出間隔として、2ms、4ms、8ms、16ms、32msのいずれかを、整数型データで指定します。それ以外のデータを指定した場合は、実行時にエラーになります。

検出間隔により、有効にできるエリア数が異なります。詳細は、"エリア機能有効/無効の設定を参照してください。

検知する姿勢と誤差を指定します。

[, Tar_Posture(姿勢, 誤差範囲)]

姿勢

検知する姿勢を、ベクトル型データまたはポジション型データで指定します。ベクトル型データの場合は、(Rx, Ry, Rz)を指定します。ポジション型データの場合は、(要素1, 要素2, 要素3, 要素4, 要素5, 要素6, 要素7)の要素1～要素3に(Rx, Ry, Rz)を指定します。

P型変数(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Fig)の姿勢成分(Rx, Ry, Rz)を使用する場合は、下記のように指定してください。

'P0の姿勢成分(Rx,Ry,Rz)を使用する場合
Tar_Posture( RVec(P0), 1.0 )

誤差範囲

検知する姿勢の許容誤差(角度)を、単精度実数型データで指定します。単位は[deg]です。正の値で指定します。"-1"を指定すると、姿勢のチェックは行いません。

Area  1, P0, V0, 128, 2, 0, Tar_Time( 2 ), Tar_Posture( V0, 1.0 ),
		Tar_Exjnt( ( 7, 2, 2 ), ( 8, 1, 9 ) )

ID : 9869