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ID : 9070

Payload

機能

内部負荷条件の設定値を変更します。

構文

Payload 先端負荷質量[, 負荷重心位置[, 負荷イナーシャ]]

指定項目

先端負荷質量
先端負荷質量を整数型データで指定します。単位はg(グラム)です。
負荷重心位置
負荷重心位置をベクトル型データ(V(X, Y, Z))で指定します。省略可能です。省略時の挙動は、ユーザパラメータ [220 : Payloadコマンド設定] によって異なります。
0 : 0ベクトル(V(0, 0, 0))が代入されます。
1 : 現在の値がそのまま残ります。
負荷重心イナーシャ
負荷重心イナーシャをベクトル型データ(V(Ix, Iy, Iz))で指定します。省略可能です。省略時の挙動は、ユーザパラメータ [220 : Payloadコマンド設定] によって異なります。
0 : 0ベクトル(V(0, 0, 0))が代入されます。
1 : 現在の値がそのまま残ります。

解説

内部負荷条件値を変更します。

このステートメントを実行するには、タスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

負荷重心位置はフランジ(メカニカルインタフェース)からの位置です。各成分の単位はmmです。

負荷重心イナーシャは重心回りのイナーシャです。各成分の単位はkgcm²です。"先端負荷イナーシャの計算について" を参照してください。

コントローラ電源を切るまで設定値は有効です。コントローラ電源の再立ち上げ時には初期値に戻ります。

関連項目

ChangeTool、 先端負荷イナーシャの計算について

注意事項

-

用例

'!TITLE "内部負荷条件の設定"
' 内部負荷条件を設定し、エンコーダ値確認で移動動作
Sub Sample_PayLoad 

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Joint

  aaa = J( -170, 0, 0, 0, 0, 0 )
  bbb = J( 170, 0, 0, 0, 0, 0 )

  TakeArm Keep = 1

  ' 先端負荷質量を7000g、負荷重心位置をV(0,100,150)で設定
  PayLoad 7000, V( 0, 100, 150 )

  ' 最適速度制御機能をモード1に設定
  SpeedMode 1

  ' 外部速度を100に設定
  ExtSpeed 100

  ' 内部速度を100に設定
  Speed 100

  ' 現在位置からaaaへ移動
  Move P, @E aaa

  ' 外部速度を10に設定
  ExtSpeed 10

  ' 現在位置からbbbへ移動
  Move P, @E bbb

End Sub

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