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ID : 4589
HMS-4070*/HMS-4A70*
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項目 |
仕様 |
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セット型式（注1） |
HMS-4070* | HMS-4A70* | ||
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本体型式 |
HMS-4070*M | HMS-4A70*M | ||
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アーム全長 |
350(J1:第1アーム)＋350（J2:第2アーム） ＝700m |
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動作角度 および ストローク |
J1（第1軸） |
±165° |
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J2（第2軸） |
±145° |
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Z(第3軸) (*) |
*＝2：200mm *＝3：300mm *＝4：400mm |
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T（第4軸） |
±360° |
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軸組合せ |
J1（第1軸）＋J2（第2軸）＋Z（第3軸）＋T（第4軸） |
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最大可搬質量 |
10kg | 20kg | ||
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合成最大速度 |
アーム先端 | 9,570mm/s | ||
| Z | 2,760mm/s | |||
| T | 2,220°/s | 1,540°/s | ||
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位置繰返し精度（周囲 温度一定） |
J1+J2 | ±0.02mm | ||
| Z | ±0.01mm | |||
| T | ±0.005° | |||
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最大圧入力(下方向) |
98N（1秒間以下） |
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最大許容慣性モーメント (可搬質量) |
0.25kgm2 (10kg時) | 0.45kgm2 (20kg時) | ||
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位置検出方式 |
アブソリュートエンコーダ |
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駆動モータ、ブレーキ |
全軸ACサーボモータ、 Z軸重力バランスエアシリンダ、 Z軸モータブレーキ |
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ブレーキ解除操作 |
TP、MP操作によるブレーキ解除 |
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ユーザ用エアー配管 |
4系統（φ6） |
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ユーザ用信号線 |
24芯（近接センサー等の信号線） |
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エアー源 |
常用圧力 |
0.05～0.35MPa |
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| 許容最大圧力 |
0.59MPa |
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| 保護等級 | IP20 | |||
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空気伝播騒音 （A加重等価持続音圧レベル） |
80dB以下 |
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質 量 |
約54kg (約121 lb)（注：型式毎の値はネームプレートを参照） |
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注：天吊り仕様のロボットを床置きに設置して、上向きに仕事をさせることはできません。 |
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注1： セット型式はロボット本体・コントローラ等を含む一式の型式です。型式中の「*」はZ軸ストロークを表します。
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