MC_SetBufferPreset

ロボット番号

制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。

• True : 起動
• False : -

実行開始

FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。

バッファモード選択

ロボットが動作中にこのFBを実行したとき、どのように動作をつなげるかを指定します。
各バッファモードの処理の流れは以下のとおりです。

[ 0 : Aborting OP0(中断) ]

1. ロボットは減速度100%で減速する。
2. ロボットは停止する(エンド動作)。
3. このFBの動作を実行する。

[ 1 : Buffered(保持) ]

1. ロボットは現在の目標位置まで移動する。
2. ロボットは停止する(エンコーダ値確認動作(軸座標))。
3. このFBの動作を実行する。

[ 6 : Blending(混在) ]

1. ロボットは現在の目標位置の近傍まで移動する。
2. ロボットは入力パラメータ"TransitionMode"で指定した動作終了方法を実施する。
3. このFBの動作を実行する。

[ 7 : Aborting OP1(中断) ]

1. ロボットは減速度100%で減速する。
2. ロボットは停止しない(パス動作)。
3. このFBの動作を実行する。

[ 8 : Aborting OP2(中断) ]

1. ロボットは現在の減速度で減速する。
2. ロボットは停止する(エンド動作)。
3. このFBの動作を実行する。

[ 9 : Aborting OP3(中断) ]

1. ロボットは現在の減速度で減速する。
2. ロボットは停止しない(パス動作)。
3. このFBの動作を実行する。

遷移モード選択

入力パラメータ"BufferMode"で、"6 : Blending(混在)"を指定したときの、現在の動作の終了方法を指定します。
各値に対する終了方法は以下のとおりです。
[ 0 : ロボットは停止する(エンコーダ値確認動作(軸座標)) ]
[ 3 : ロボットは停止しない (距離指定パス動作) ]

3を指定した場合、入力パラメータ"TransitionParameter"でパス動作をし始める距離を指定してください。

[ 10 : ロボットは停止しない (パス動作)]
[ 11 : ロボットは停止する (エンコーダ値確認動作(位置座標)) ]

遷移パラメータ

入力パラメータ"TransitionMode"で"3 : ロボットは停止しない (距離指定パス動作)"を指定したときの、パス動作をし始める距離を指定します。単位は"mm"です。
ロボットの位置と、現在の目標位置との距離が、このパラメータ("TransitionParameter")の値以下になると、パス動作をし始めます。

実行完了確認

True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。

このFBの処理状態

True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。

エラーの有無

True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。

エラーの発生元

2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。

エラーコード

エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。