監視対象と規制領域のモデル概要

ロボットの速度と外形を監視します。

速度の監視点は各ロボットごとに決まっています。詳しくは「Robot Speed Monitoring (RSM)」のロボットアーム上の点を参照してください。

ツールの速度と外形を監視します。

速度の監視点は、TCPとフランジ中心です。

ツールが他の機器と接触しないように監視させたい場合、ツールモデルは、実際のツールの外形と同じか、それより大きいものにしてください。

監視対象が領域内か常に監視します。ロボットを囲っている必要があります。

監視対象との接触を監視します。

ある周辺機器に対し、監視対象が接触しないように監視したい場合、任意の長方形モデルは、対象の周辺機器の外形と同じか、それより大きいものにしてください。

「監視領域*無効入力」の指定で、監視するかしないかの切替えができます。