位置データ

位置データとは、ベース座標系(*1)から見たフランジ中心の位置(X,Y,Z)(*2)の3要素とそのときのロボットの姿勢(RX,RY,RZ,FIG)の4要素をまとめた、合計7要素のデータ群のことを指します。

ロボットの現在位置や移動目標位置を表現する際に、ロボットの姿勢も含めて、この位置データを使います。

X、Y、Zで示される座標値とは、ロボットのフランジ中心の位置をベース座標系で示した値で、単位は［mm］です。

RX(ヨー角)、RY(ピッチ角)、RZ(ロール角)は、フランジ中心を原点とする座標系が、ベース座標系から見て、各軸どのくらい回転しているかを表す回転角のことで、単位は［deg］です。

フランジ中心を原点とする座標系のことを、メカニカルインタフェース座標と呼びます。

ベース座標をRZ、RY、RXの順番で回転した場合、メカニカルインタフェース座標系の向きと一致します。回転角が同じでも回転する順番を変えると違った姿勢になるため、上記のように順番が決まっています。

FIGで示される形態とは、ロボットアームの関節がとる形態です。形態については、「腕・ひじ・手首の形態について」で説明します。形態を表す値を選んで指定することもできますが、自動的に最適な値を選択してくれる機能を使用すると、簡単に指定することができます。自動選択の機能については、機能ガイドの「最適Fig自動選択機能（Auto Fig)」を参照してください。

ロール、ピッチ、ヨー角の回転例

姿勢： (RX, RY, RZ) = (0, 0, 0) → (RX, RY, RZ) = (180, 90, 90)