ツール定義

ツール座標系を定義することを、ツール定義といいます。

ツール定義の際に入力する要素は、下表のとおりです。

オフセット量および回転角度量の各値は、メカニカルインタフェース座標系を基準として、定義しようとするツール座標の原点オフセットと、各軸の回転角です。回転する順番は、RZ、RY、RXの順です。