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ID : 1269

MC_WriteSafePosVar

ロボットコントローラにSafetyP型変数を書き込みます。

グラフィック表示 FBカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 可能
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
 FALSE 不可
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このFBを実行します。
PositionVarNo INT 0以上 0 可能
SafetyP型変数の番号
変数を格納する番号を選択します。
PositionVarData

eRC_Position

 可能
SafetyP型変数のデータ

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE : このFBの実行が完了した。
FALSE : このFBの実行が完了していない。
Busy BOOL
このFBの処理状態
TRUE : このFBを実行している。
FALSE : このFBを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このFBが異常終了した。
FALSE : このFBが正常終了した。
ErrorID WORD
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWORD
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

-

注意事項

このFBを実行する際は、必ず作業者の操作を伴うようにしてください。
例えば、操作盤のボタンを作業者が押したとき、このFBが実行されるようにします。
変数を変更した場合、必ずセーフティパラメータ送信を行ってください。
WINCAPSIIIを使用してパラメータ受信を行った後にセーフティパラメータ送信を行ってください。

COBOTTA PRO専用のFBです。
COBOTTA PRO用ロボットコントローラのソフトウェアバージョンが1.9.* 以降の場合に使用できます。

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