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ID : 1224

MC_ChangeScene

現在のシーンとサブシーンを変更します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ

動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
SceneNum INT 0 ～ 9
シーン番号
シーン番号を指定します。
SubSceneNum INT

0 ～ 9
サブシーン番号
サブシーン番号を指定します。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

現在のシーンとサブシーンを変更します。

コマンド実行前に、指定したシーンのシーンパラメータ[シーン切替条件(位置)SafetyP番号]で設定したSafetyPの位置または領域に移動している必要があります。

コマンド実行時は、指定したシーンの以下のシーンパラメータの設定に応じて挙動が変わります。シーンパラメータに関しては、各機能の詳細説明の"シーンパラメータの設定" をご覧ください。

シーン切り変え条件(停止監視)

0 : 無効
ロボットの停止を指令値で判定します。そのため、ロボットが動作している状態であってもシーンが変更される可能性があります。
1 : 有効
ロボットの停止をエンコーダ値で判定します。そのため、ロボットが完全に停止していることを確認したあとに、シーンが変更されます。

注意事項

このAOIを実行するには、AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にしておく必要があります。
AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にするにはAOI"MC_Power"を使用します。

コマンド実行時に、指定したシーンのシーンパラメータ[シーン有効/無効設定]で値が[0 : 無効]に設定されているシーン番号を指定している場合は、エラーが発生します。
このコマンドを実行しているプログラムが初期化停止した場合は、自動モードではデフォルトシーンに、手動モードでは手動モードシーンに切り替わります。

COBOTTA PRO専用のAOIです。
COBOTTA PRO用ロボットコントローラのソフトウェアバージョンが1.9.* 以降の場合に使用できます。

 

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