CALSET

CALSET的定义

将控制器识别的位置信息和机器人本体的实际位置关系进行校正称作CALSET。CALSET中，各轴存在预先规定的可固定位置，创建该位置和编码器值相对应的数据（CALSET值）。此时，固定轴的位置称作CALSET位置，记录CALSET位置的度数的数据为RANG值。

每台机器人的CALSET数据都不相同。

更换电机或编码器的备份电池电量不足、编码器内的位置数据丢失时，需要进行CALSET。

由用户管理机器人的CALSET数据。参考“关于项目的备份”，定期对CALSET数据进行备份。

出厂时的CALSET位置

CALSET的准备作业

用手将机器人的各轴（第1轴至第4轴）推至机械末端并记录位置。

执行CALSET时，需要留出将机器人的各轴推至机械末端的动作空间。