HOME
ID : 16935
主局的设定
ESI文件的取得
实施主局配置时，通过下述方法获取ESI文件，将其读取到网络配置器软件中。
ESI文件被保存在机器人控制器内。从机器人控制器接收“数字I/O”的数据时，会保存在WINCAPSIII的项目文件夹中。保存位置的文件夹路径如下所示。
- ESI文件的保存处与文件名
| 文件夹路径 | ...\"项目名"\Data\Controller\IO\EtherCAT\ |
|---|---|
| 文件名 | Beckhoff EL66xx.xml |
输入输出大小的获取
ESI文件读取时，未设定COBOTTA PRO的输入输出大小。
通过使用网络配置器软件从装置获取PDO信息设定输入输出大小。
PDO配置
输入输出的PDO mapping如下所示。
输出
|
大小初始值 （Byte) |
名称 | 内容 | 备注 | |
|---|---|---|---|---|
| 0x1608 | 0 | IO Outputs | 定义的输出过程数据的PDO mapping |
输入
|
大小初始值 （Byte） |
名称 | 内容 | 备注 | |
|---|---|---|---|---|
| 0x1A01 | 2 | SYNC Inputs | 外部同步 | （注1） |
| 0x1A05 | 2 | FOE Info | FoE信息 | （注2） |
| 0x1A08 | 0 | IO Inputs | 定义的输入过程数据的PDO mapping |
(注1)虽然处于选择的状态，但这是COBOTTA PRO的IO配置中没有的项目，并且不会用于与COBOTTA PRO的通信。
(注2)未选择
下载（EtherCAT选项功能）
在读取ESI文件时，如果下载项目被勾选，则可以加载PDO信息以设定输入输出大小。
|
操作步骤
通过根据下述步骤获取PDO信息设定输入输出大小。
这里将使用BECKHOFF的TwinCAT XAE作为示例，说明如何将COBOTTA PRO的输入输出大小分别设定为 32 Byte。
1
读取ESI文件后，输入输出即为０Byte。
| Outputs 大小的显示 | 0 Byte |
|---|---|
| Inputs 大小的显示 | 2 Byte |
(注) Inputs大小的显示中还包括了不用于与COBOTTA PRO通信的“外部同步”的 2 Byte。
2
单击“从装置加载PDO信息”。
3
已设定输入输出大小。
| Outputs 大小的显示 | 32 Byte |
|---|---|
| Inputs 大小的显示 | 34 Byte |
(注) Inputs大小中还包括了不用于与COBOTTA PRO通信的“外部同步”的 2 Byte。
ID : 16935