机器人控制器的设定

机器人控制器的参数设定通过WICNAPSIII进行。

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WINCAPSIII接收机器人控制器的”数字I/O”数据。已接收时，请进入下一步骤。

WINCAPSIII接收机器人控制器的数据的方法请参照“发送接收数据”。“数字I/O”数据在打开[发送接收数据]视窗的控制器数据一览中的“参数”后会显示 (参照下图)。

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显示设定参数的视窗。

1. 从[项目]菜单中选择[属性]。
2. 点击[项目属性]视窗的[I/O]标签。

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在现有的机器人控制器中追加EtherCAT桥接端子时，需要变更装置。

请从[装置选择列表框]中选择“EtherCAT Slave”。

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设定输入、输出大小。

请参考“通用输入输出的I/O位数计算方法”，设定输入输出大小。能够以2字节为单位进行输出入的增减，据此确定最大通用输出入位数。

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1. 单击[OK]按钮。
2. 显示选择是否初始化I/O配置的视窗后，单击“是”或“否”的其中一个。

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将设定的内容发送到机器人控制器。

1. 从[通信]菜单中选择[发送接收数据]。
2. 打开[WINCAPSIII]框的[参数]，勾选[数字I/O]。
3. 单击[发送]按钮。

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1. 显示[登录RC9]视窗后，从机器人控制器中设定的用户内，选择用户等级为“程序员”以上的帐户。
2. 输入密码。
3. 单击[登录]按钮。
4. 显示表示发送完成的视窗后，单击[OK]按钮。
5. 重新接通机器人控制器的电源。

至此，机器人控制器的设定结束。