运行准备完成（输出）

功能

当具备“电机电源启动”“自动模式状态”“启动权设定为TP以外(I/O、Ethernet)时”3个条件时为ON。

端子编号

Digital I/O的No.31

使用方法

为了从PLC启动程序使机器人动作时，该信号必须为ON。
该信号为ON且未发生故障时，请从PLC启动程序。

ON条件

当具备“电机电源启动”“自动模式状态”“启动权设定为TP以外(I/O、Ethernet)时”3个条件时为ON。

电机电源接通时的操作

1. 进行智能TP的“MOTOR”键ON的操作时。
2. 通过PLC的“运行准备指令”使电机ON时。
   

自动模式状态时的操作

在自动允许输入ON状态下，通过智能TP切换到自动模式时。

起动权的设定

为通过PLC启动程序，必须确保启动权的设定为I/O。

OFF条件

无论是处在“电机电源关闭”、“自动模式以外（手动模式）”还是“启动权设定为TP以外”的状态，设备都将变为OFF。

电机电源切断时的操作

1. 输入“紧急停止”时。
2. 发生3级以上错误，输出“机器人异常”时。
3. 自动允许输入被OFF时。
4. 防护停止输入被OFF时。
5. 进行智能TP的“MOTOR”键OFF的操作时。
6. 进行智能TP的“紧急停止”按钮的操作时。
7. 通过智能TP在自动模式和手动模式间进行切换时。

非自动模式时的操作

1. 通过智能TP切换到手动模式时。
2. 自动允许输入为OFF时（无教导器时，即使关闭自动允许，仍然保存自动模式）。

起动权的设定

当起动权的设定为TP时，运行准备完成不会变成ON。

为通过PLC启动程序，必须确保启动权的设定为TP以外。

状态图