衝突時脱力機能

機能概要

衝突時脱力機能は、COBOTTA PROが安全機能で接触を検出した際に働く機能です。この機能が働くと、各軸が外力に倣う状態になり、作業者がロボットと周辺設備の間に挟み込まれる被害を軽減できます。

トルク監視機能とタッチセンシングソフトカバーによる接触検出後、ロボットが停止した際に、衝突時脱力機能が働きます。ただし、動作モードとタッチセンシングソフトカバー接触検出時の停止方法の設定の組み合わせによっては、衝突時脱力機能が働きません。詳しくは、下表をご覧ください。

*1: 手動モード (ダイレクトティーチング無効状態) では、トルク監視機能は監視を行っていません。

*2: 手動モード (ダイレクトティーチング有効状態) では、タッチセンシングソフトカバー接触検出時の停止方法はSS1になります。

機能の解除条件

衝突時脱力機能は、下記の3つの条件のうちいずれかを満たした場合に解除されます。

• 機能有効後 500 ms 経過した場合
• 機能有効後 50 mm 動作した場合
• 機能有効後いずれかの軸が 2° 以上動作した場合