制振機能Ｍ

機能概要

ロボットの姿勢や負荷に合わせて振動を軽減する機能です。
特に、重負荷を装着してZ軸を下端に下げた状態での、高速動作時に発生する振動抑制の効果があります。

対象ロボット

以下のロボットで使用できます。

使用方法

スマートTPで使用条件の [217:制振機能Ｍ有効設定] の値を [1:有効] にすると機能が有効になり、[0:無効] にすると機能が無効になります。

初期値は、 [1:有効] になっています。

使用条件については、スマートTP操作ガイドの"使用条件の表示と設定"を参照してください。

使用上の注意

• 負荷設定 (先端負荷質量、先端負荷重心位置など) を正確に設定してください。振動が軽減しない場合や軌跡精度が悪化する場合があります。
• 軌跡精度が悪化する場合は、速度や加速度を下げるか機能を無効にしてください。
• @E,@C等のエンコーダ待ち時間が増加する可能性があります。
• "力制御"時は、制振機能Mを無効にしてください。