ティーチング

ここでは、ロボットを手動モードで位置変数 "P1" と "P2" の値をティーチングする方法について説明します。

ロボットの位置 (P1) のティーチング

スマートTPの初期画面から [F2 アーム] を押すとアームの各軸の情報が表示されます。

イネーブルスイッチを押しながら、移動方向キーを適宜押して、P1に設定したい位置までロボットを動かします。

ティーチングした値を変数名P1へ保存

次の手順にて、ティーチングした値を変数名 "P1" に保存します。

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[F4 変数] を押します。

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変数画面で変数タイプを選択します。
ここでは、P変数に位置を保存するので、画面内の [P変数タブ] を押します。

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変数名 "P1" の欄を選択します。

P変数画面には、図のように1つの変数において12種類のデータが表示されています。
変数名 "P1" を選択する際、12種類のデータのうちいずれか1つを反転させれば、変数名 "P1" を選択したことになります。

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[F6 位置取込] を押します。

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システムメッセージを確認し、良ければ [座標系情報を用途に書き込みます。] にチェックを入れ [OK] を押します。

既に用途欄に書き込みしてある場合は、座標系情報を上書きします。
コントローラ再起動時、[座標系情報を用途に書き込みます。] のチェックは保持されます。
座標系情報が書き込みしてある用途欄を選択し、[F5 編集] を押すと用途欄の内容をクリアします。

現在位置が変数P1の値として取り込まれます。用途欄には座標系情報 (ワーク番号、ツール番号) が書き込まれています。

ロボットの位置 (P2) のティーチングおよび [変数名 P2] への保存

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[Cancel] キーを1回押して、[アーム] 画面に戻します。

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イネーブルスイッチを押しながら、移動方向キーを適宜押して、P2に設定したい位置までロボットを動かします。

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P1と同様の手順で、ロボットの現在値を変数名 "P2" に保存します。

これで、P1とP2のティーチングが完了しました。