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ID : 16850

自動モード (出力)

機能

ロボットが自動モードになっていることを外部へ出力します。

本出力信号は安全機能ではありません。安全機能として自動モード出力が必要な場合は、Safety I/Oの汎用安全出力に「自動モード相互監視」を割付け、ご使用ください。

設定方法は "安全入出力用途設定" を参照してください。

使用方法

電源入りのあとで、この信号とロボット初期化完了信号がONになるのを待って、「モード切替え (運転準備) コマンド」を実行します。

ON条件

自動イネーブルONが入力されていて、次のような操作により自動モード状態になったとき、出力します。

  • スマートTPで自動モードに切り替えたとき。

OFF条件

次の条件のときに0FFします。

  1. スマートTPで手動モードに切り替えたとき。
  2. 自動イネーブルOFFが入力されたとき。ただし、ペンダントレス状態時はOFFしません。

「瞬時停止」・「ステップ停止」・「サイクル停止」ではOFFされません。

状態図

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