運転準備完了 (出力)

機能

モータ電源入り、自動モード状態、起動権の設定がTP以外 (I/O、Ethernet) の時の3つの条件がそろった状態でONになります。

端子番号

Digital I/OのNo.31

使用方法

PLCからプログラムを起動してロボットを動作させるためには、この信号がONである必要があります。
この信号がONかつ、エラーが発生していない状態で、PLCからプログラム起動してください。

ON条件

モータ電源入り、自動モード状態、起動権の設定がTP以外 (I/O、Ethernet) の時の3つの条件がそろった状態でONになります。

モータ電源が入りとなる操作

1. スマートTPの[MOTOR]キーONの操作を行なったとき。
2. PLCからの運転準備コマンドによりモータONしたとき。
   

自動モード状態となる操作

自動イネーブル入力ON状態で、スマートTPで自動モードに切り替えたとき。

起動権の設定

PLCからプログラムを起動するためには、起動権の設定がI/Oである必要があります。

OFF条件

モータ電源切り、自動モード以外 (手動モード) 、起動権の設定がTPの時のいずれかの状態でOFFになります。

モータ電源が切りとなる操作

1. "非常停止"が入力されたとき。
2. レベル3以上のエラーが発生し[ロボット異常]が出力されたとき。
3. 自動イネーブル入力がOFFされたとき。
4. 防護停止入力がOFFされたとき。
5. スマートTPの[MOTOR]キーOFFの操作を行なったとき。
6. スマートTPの[非常停止]ボタンの操作を行なったとき。
7. スマートTPで自動モードと手動モード間の切り替えをしたとき。

自動モード状態でなくなる操作

1. スマートTPで手動モードに切り替えたとき。
2. 自動イネーブル入力がOFFされたとき (ペンダントレスの場合は、自動イネーブルをOFFしても自動モードのままです)。

起動権の設定

起動権の設定がTPのとき、運転準備完了はONしません。

PLCからプログラムを起動するためには、起動権の設定をTP以外にする必要があります。

状態図