变更第1轴的机械末端

VLA系列机器人出厂时，设计机械末端使第1轴的行程为±180°。
追加机械限动器并将变更第1轴的机械末端称作机械末端变更。
如果使用可变机械限动器(选件)，就可以在两个方向以15°为单位限制第1轴的行程。

机械限动器的设置位置和行程如下图所示。

设置位置	负方向		正方向
	from [°]	to [°]	from [°]	to [°]
1	-125	-180	-130	+180
2	-110		-115
3	-95		-100
4	-80		-85
5	-65		-70
6	-50		-55
7	-35		-40
8	-20		-25
9	-5		-10
10	+10		+5
11	+25		+20
12	+40		+35
13	+55		+50
14	+70		+65
15	+85		+80
16	+100		+95

构件

1. 1轴用可变机械限动器(个数 : 2)
2. 内六角螺栓M20 × 90mm 强度区分12.9(个数 : 4)

安装步骤

1

将可变机械限动器(A)配置在机器人底座的任意位置。

2

请用紧固扭矩674 Nm拧紧2个固定螺栓(B)。

3

另一侧也限制时，同样安装。

注意事项

• 请拆下安装在机器人上，会干涉可变机械限动器固定部的固定件、配管。
• 该选件可在2个方向限制1轴行程。如果希望只在1个方向限制程序，请只使用1个。