机械界面坐标系

如下图所示，以法兰中心为原点的三维直角坐标叫做机械界面坐标系。

机械界面坐标系的X轴表示为Xm、Y轴为Ym、Z轴为Zm。

下图为VMB的示例。

通过其它机器人的Y轴的孔为φ5H7。

Zm : 与法兰面垂直的轴 Ym : 从法兰中心通过Φ6H7的中心的轴 Xm : 与Zm、Ym垂直的轴

机械界面坐标系与工件坐标系不同，如果法兰旋转，则坐标也一起旋转。