基本指令说明

通过简单的动作程序示例对创建程序时所需的指令进行说明。

程序示例

通过PTP控制按顺序使机械臂从当前位置动作至P1、P2。

程序文件名PRO1.pcs

'!TITLE "电装机器人程序" 
’程序标题（便于理解内容的任意注释）
 
Sub Main '定义主进程
  TakeArm Keep = 0 '获取机械臂控制权
　Speed 100        '机械臂移动速度（内部速度）100%
　Move P, P1       '指定坐标　向P1移动
　Move P, P2       '指定坐标　向P2移动
　GiveArm          '释放机械臂控制权
End Sub              '停止程序

关于指令格式

• 特殊符号“[　]”可省略，根据需要记述。
• 无需区分英文字母的大小写。

创建程序文件名

新建项目时，在程序编辑视窗中输入[文件名]。此为程序文件名,在视窗上部与扩展名(.pcs)显示。从其它程序调出时指定该程序文件名。

程序名的定义（Sub Main 指令）

说明

执行程序名及变量等程序时所需的项目要在执行之前进行定义。
尤其是定义程序名时，必须在程序的最初有效行中进行定义。
记述主过程时，在开头行记入“Sub Main”。

格式

Sub Main

停止程序（End Sub指令）

说明

如果执行该指令，则根据程序结束动作。

格式

End Sub

获取机械臂控制权（TakeArm指令）

说明

执行多个程序时，仅具有控制权的程序可操作机器人的机械臂。使用操作机器人机械臂的动作命令时，务必使用TakeArm命令以获取机械臂控制权。

格式

TakeArm[机械臂组编号][ Keep = Keep选件设定值]

释放机械臂控制权(GiveArm指令)

说明

释放当前获取的机械臂控制权。执行中程序获取的机械臂控制权将在任务结束时自动释放，因此输入End Sub时可省略。将控制权转让给执行中的其它程序时使用GiveArm语句。

格式

Givearm

指定机械臂移动速度（Speed指令）

说明

使用百分数(1～100)指定内部速度。外部速度与内部速度的关系如下所示。

实际的机械臂移动速度（％）＝ 外部速度（％）× 内部速度（％)

如量变更内部速度，内部加速度及内部减速度也会随之变更。

• 外部速度是指通过操作机器或PLC等设定的速度。
• SPEED命令在执行下一SPEED命令前有效。

格式

Speed 速度

注释的描述（Rem指令）

说明

在程序中描述注释。

将“’”（单引号）或者“Rem”以后，换行之前输入的字符串被识别为注释，不编译或执行。

格式

'[注释] （或者Rem[注释]）