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控制LOG
机器人各轴的动作或电流值、荷载率等与机器人控制相关的记录。
对以下情况有效。
- 确认指定范围内机器人的动作
- 确认机器人的历年变化情况
- 根据预计负载率制定的电机负荷的最佳标准
控制log通过指定记录间隔和记录个数可设定记录时间。
记录的时间可以通过智能TP或WINCAPSIII的手动记录和程序操作进行记录。
操作程序的记录时机使用以下指令。
详细情况请参照机器人动作创建基本中的“LOG功能”。
网格显示
图表显示
项目说明
A：[接收]按钮
接收并显示来自机器人控制器的控制log数据。
B：[控制LOG开始]按钮
开始记录控制log。执行SysLog.Ctrl.Start。
C：[控制LOG停止]按钮
结束记录控制log。执行SysLog.Ctrl.Stop。
D：[控制LOG清除]按钮
清空当前保存的控制log。执行SysLog.Ctrl.Clear。
E：[控制LOG更新]按钮
更新虚拟中的控制LOG数据。
F：[转移至对应行]按钮
显示选择的log程序执行行。
G：[控制LOG运行再现（反步骤进给）]按钮
使用控制LOG，通过反步骤进给使“机械臂3D视图”上的机器人进行动作。
H：[控制LOG运行再现（反再生）]按钮
使用控制LOG，通过反再生使“臂3D视图”上的机器人进行动作。
I：[控制LOG运行再现]按钮
使用控制LOG，使“臂3D视图”上的机器人进行动作。
J：[控制LOG运行再现（步骤进给）]按钮
使用控制LOG，通过步骤进给使“机械臂3D视图”上的机器人进行动作。
K：[控制LOG停止]按钮
通过控制log停止动作中的机器人动作。
L：[控制LOG再生速度]
选择“臂3D视图”的机器人的动作再生速度条件。从以下2个条件中选择。
- 干涉检查优先
干涉检查优先在每一个log数据行再生机器人动作。干涉检查时，有时会优先进行干涉判定，造成再生速度迟于实际动作速度。 - 实际时间优先
根据实际动作速度再生动作。（有时可能无法正确进行干扰判定。）
M：[播放对象]按钮
选择控制log的播放用数据。
N：[图表显示/网格显示]按钮
切换控制LOG数据的显示形式（图表形式/表格形式）。
O：[控制LOG 解析]
在输出画面中显示解析结果（预计荷载率、最大负载率）。
- 预计荷载率
显示log范围工程连续动作时的预计荷载率。如果超过80%，则可能发生过载错误。 - 最大负载率
显示log内的最大负荷率。如果超过100%，则发生过载错误。
P：光标位置
移动图表上的光标位置。
Q：描绘轴
选择在图表上显示数据的轴。
R：显示项目选择
在图表上显示标记的项目。
S：文件、线
显示光标位置的文件名和执行行。
T：状态
显示光标位置坐标和显示在图表上的log数据的光标位置值。
log数据记录以下项目。
- 各轴的指令值
指定的记录间隔中的控制器指定的各轴角度 - 各轴的编码值
各轴的当前角度值（实际测量值） - 各轴的电流值
流经各轴电机的电流值（额定比） - 各轴的荷载率
各轴相关的荷载率
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