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ID : 10987

Base

機能

ワールド座標原点から見たロボットベース位置を設定します。

このコマンドはVer.1.3.*から有効です。

構文

Base ベース位置

指定項目

ベース位置

ベース位置をポジション型データまたは、同次変換型データで指定します。

例

Base P0

解説

ワールド座標原点から見たロボットベース位置を設定します。
この機能を使う場合は、ユーザパラメータ [190 : 起動時BASE番号] を [1 : 有効] にする必要があります。
ロボットの基準位置を自由に設定できます。
例えば、設備図面の原点をロボットの原点とすることで、設備の座標共有を図ることができます。
このコマンドを実行するには、ロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

関連事項

-

注意事項

  • このコマンドで設定した値は、コントローラの電源OFFまで有効ですが、電源OFF後は保持されません。
  • コントローラの電源OFF後も保持させたい場合は、スマートTPで値を設定するか、WINCAPSIIIで設定しコントローラに送信します。
  • スマートTP上でベース設定を変更しても、監視モデルには反映されません。
    監視モデルに反映させる場合は、 WINCAPSIIIでロボットコントローラのベース設定を受信し、[バーチャルフェンス/排他制御データ出力]を行ってください。
  • このコマンドで変更したベース設定はWINCAPSIIIでは受信できません。監視モデルに反映させる場合は、スマートTPまたはWINCAPSIIIでベース設定の変更を行ってください。

用例

'!TITLE "ワールド座標系の宣言"
Sub Sample_Base
  
  TakeArm
  
  'ワールド座標系の宣言
  Base P(0, 0, 100, 0, 0, 0)
  
End Sub

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