基礎知識

ロボットコントローラのI/Oは、機能的に分類すると、Safety I/O、専用 I/O、汎用 I/O、内部 I/Oに分けられます。

Safety I/O

非常停止入力や防護停止入力などの、安全にかかわる信号。

専用 I/O

外部機器からロボットプログラムを起動するために、あらかじめ特定の機能が割り当てられている幾つかのI/O。

汎用 I/O

お客様が任意に使用できるI/O。

内部 I/O

お客様が任意に使用できるI/O。ただし、外部機器との通信はできず、ロボットプログラムの中でのみ使用可能。

Safety I/O以外のI/OはPacScriptからアクセス可能なポートの各番号に割付けられます。

ポート番号の割当ては、Digital I/O、Hand I/O、I/OオプションなどのI/Oのデバイスごとに決められています。

また、専用 I/Oのポート番号の割当て方(割付)には2種類あり、それぞれ下記の通りとなっています。

Mini I/O専用割付

フィールドネットワークスレーブターミナルを使用しない場合の割付。標準割付に対し、I/O点数と機能が少ない。

標準割付

フィールドネットワークスレーブターミナルを使用する場合の割付。Mini I/O専用割付に対し、I/O点数と機能が多い。

詳細内容

上記内容の詳細については、下記項目のリンク先を参照してください。