メカニカルインタフェース座標系

下図に示すような、フランジ中心を原点とする3次元直交座標をメカニカルインタフェース座標系といいます。

メカニカルインタフェース座標系のX軸をXm、Y軸をYm、Z軸をZmと表現します。

下図はVMBの例です。

他のロボットのY軸が通る穴は、φ5H7になります。

Zm : フランジ面に垂直な軸 Ym : フランジ中心からΦ6H7の中心を通る軸 Xm : Zm、Ymに垂直な軸

メカニカルインタフェース座標系は、ワーク座標系とは違って、フランジが回転すると座標も一緒に回転します。