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自動モードによるプログラム起動
初めて自動モードで運転するプログラムは、速度設定を10%程度にして、運転を始めてください。手動モードでは、自動モードの10%の速度で動くようになっていますが、自動運転では最高速度で動かすことができます。
自動モードにする
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ステータスバーの左端部分のアイコンを押します。
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モードで[自動]を選択し、[OK]を押します。
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ログイン後、初めて動作モードを切り替える場合は、ログインパスワードの入力が必要です。
ログインパスワードを入力し、[OK]を押します。
プログラムを選択する
[プログラム一覧]画面で、自動運転させるプログラムを選択します。
プログラムを起動する
プログラムの確認時は、いつでも非常停止を押せるようにして運転してください。
ステップ起動
以下の手順でステップ起動を実行します。
プログラム表示をしながらステップ起動したい場合は、ステップ動作前に[F11 表示]を押してください。
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[F6 ステップ送り]を押します。
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メッセージが表示されるので、[OK]を押します。
プログラム表示をしている状態では、下記の項目が表示されます。
- ステップイン : コール先のプロシージャの中も一行ずつ実行します。
- ステップオーバ : コール先のプロシージャを一度に実行し、次のステップへ移動します。
- リピート : このオプションを[ON]にした場合、[OK]ボタンを放すと[ステップ送り]ウィンドウが表示されます。 連続してステップ送りを実行する場合に便利です。
プログラムがステップ起動します。
上記の操作を繰り返し、動作を確認しながらプログラムを最後まで実行します。
サイクル起動
以下の手順でサイクル起動を実行します。
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[F4 起動]を押します。
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[1サイクル起動]を選択し、[OK]を押します。
プログラムがサイクル起動します。
プログラムエンドまで実行すると止まります。
表示される実行時間はプログラム開始から終了時間までの間であり、ステップ停止や瞬時停止による一時停止時間も含まれています。
連続起動
以下の手順で連続起動を実行します。
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[F4 起動]を押します。
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[連続起動]を選択し、[OK]を押します。
プログラムが連続起動します。
プログラムを起動し続けます。
プログラムの停止方法
ロボット停止操作には、次に紹介する4つの操作があります。
ここでは、それぞれの意味と操作方法を紹介します。
瞬時停止
瞬時停止を実行すると、直ちに停止します。
ただし、モータパワーは切れません。
瞬時停止後そのまま再起動操作を行うと、中断されたステップの続きから実行されます。
ステップ停止
ステップ停止を実行すると、ボタンが押された時に実行していたステップが完了すると停止します。
ただし、モータパワーは切れません。
ステップ停止後そのまま再起動操作を行うと、スマートTPに表示されている現ステップの次の実行行ステップから、ただちに動作を開始します。
サイクル停止
サイクル停止を実行すると、プログラムのEnd Sub命令で停止します。ロボットを連続起動で動かした場合に使用します。
ただし、モータパワーは切れません。
非常停止
スマートTP/ミニペンダントの非常停止スイッチを押すとロボットは非常停止します。この場合モータパワーは切れます。
ロボットを緊急停止させたい時に使用します。
非常停止後、そのまま再起動操作を行うと、選択されたプログラムの先頭から実行されます。
再起動は、モータをONし、"ステップ起動"、"サイクル起動"、"連続起動"のいずれかによります。
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