パス動作、エンド動作、エンコーダ値確認動作の実行時間の違い

3種類の動作の実行時間は、もっとも早いのがパス動作、次にエンド動作、もっとも時間がかかるのがエンコーダ値確認動作という順になります。

パス動作は図に示すように、P2到達前の減速時間中に次の加速動作を開始します。したがって、減速と加速をそれぞれ行なうエンド動作よりも動作時間が短くなります。

エンコーダ値確認動作では、目標位置到達を厳密にエンコーダ値によって確認するので、エンド動作よりもサーボ偏差を解消する時間分余計に時間がかかることになります。

パス動作

パス動作は、途中のP2で減速と加速を重ねて行うので、動作時間が短くなります。

エンド動作

エンド動作は、途中のP2で減速と次の加速を1つずつ行います。

エンコーダ値確認動作

エンコーダ値確認動作は、P2とP3での減速と位置合わせにエンド動作よりも時間がかかります。