ステップ送り

プログラムを1ステップずつ起動させて、ロボット動作のチェックを行います。

操作方法

1

動作モードを手動モードにします。

自動モード(プログラムチェックオプション選択時)でも可能です。

2

[F1 プログラム]を押します。

[プログラム一覧]画面が表示されます。

3

[プログラム一覧]画面左上のメニューの[起動]を選択します。

4

チェックしたいプログラムを選択します。

選択したプログラムが反転表示されます。

プログラムの内容をチェックしたい場合は、[プログラム一覧]画面下部の[表示]を押します。

5

ステータスバーの速度ボタンを押して、ロボットの外部速度、加速度、減速度を設定します。

6

ショートカットメニューの[MOTOR]ボタンを押して、モータ電源を入れます。
[MOTOR]のランプが点灯します。

7

[F6 ステップ送り]または右方向カーソルキーを押します。

8

下記メッセージが表示されている状態で、イネーブルスイッチを押しながら[FWD]キーを押します。イネーブルスイッチと[FWD]キーは両方とも、プログラムの実行が完了するまで押し続けてください。
実行完了前にどちらかを離すと、ロボットは即時停止します。

リピート機能

プログラムを表示しながらステップ送りをする場合は、リピート機能が使用できます。

• ステップイン : コール先のプロシージャの中も1行ずつ実行します。
• ステップオーバ : コール先のプロシージャを1度に実行し、次のステップへ移動します。