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ID : 9260

SafetyInfo

機能

セーフティモーション仕様コントローラのシステム情報を返します。

構文

SafetyInfo(インデックス番号)

指定項目

インデックス番号
インデックス番号を整数型データで指定します。

戻り値

バリアント(Variant)型で指定した変数に、インデックス番号に応じたデータ型のデータを返します

解説

下記のようなシステム情報を取得できます。

インデックス番号 システム情報 データ型
0

セーフティモーション機能の状態

-1 : 不定
0 : 安全状態
1 : ノーマル
2 : リカバリ

 整数型
1

セーフティモーション機能が認識しているツール番号(0～15)

 整数型
2

セーフティモーション機能が認識しているツール番号のツール定義

 単精度実数型の配列
3

セーフティモーション機能が認識している速度制限

0 : なし
1 : RLSでの速度制限
2 : SS2-tでの速度制限

 整数型
4

Motion I/Oの各I/Oの入力状態をbitにセットして返す

各I/OがONのときに1を、OFFのときに0を各bitにセットする

  • 1bit目 : SS2-t
  • 2bit目 : RLS
  • 5bit目 : Tool0
  • 6bit目 : Tool1
  • 7bit目 : Tool2
  • 8bit目 : Tool3

    		•  整数型
    5

    Motion I/Oの各I/Oの出力状態をbitにセットして返す

    *I/O4を第1bitとし、各I/OがONのときに1を、OFFのときに0を各bitにセットする

  • 1bit目 : STO
  • 2bit目 : SOS
  • 9bit目 : SLP
  • 10bit目 : RLS
  • 13bit目 : RLP
    		•  整数型
    6

    セーフティモーション機能が認識している各軸(8軸分)の角度(J型)

    		 単精度実数型の配列
    7

    セーフティパラメータID

    		 整数型

    関連項目

    -

    注意事項

    -

    用例

    '!TITLE "Pro2"

Sub Main 
    TakeArm Keep = 0
    
    Dim aaa As Variant
    
    aaa = SafetyInfo( 0 ) 'セーフティモーション機能の状態
    PrintDbg aaa
    
    aaa = SafetyInfo( 3 ) '設定している速度制限
    PrintDbg aaa
    
End Sub

    ID : 9260

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