MC_MoveDirectAbsolute

ロボットグループ

ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

• TRUE : 起動
• FALSE : -

実行開始

FALSEからTRUEに変化すると、このFBを実行します。

目標位置

目標位置を位置座標(ポジション型)で指定します。単位は以下のとおりです。

X,Y,Z : "mm"
RX,RY,RZ : "Deg"
FIG : "-"
J5 ～ J8 : 回転軸 "Deg" / 直動軸 "mm"

制御するロボットにはない要素に値を入れても、ロボットコントローラはその値を無視します。
例えば4軸ロボットを制御するときに、変数"RX"に値を入れても、ロボットコントローラはその値(変数"RX")は使用せずにロボットを制御します。

内部速度

目標位置へ移動する時の内部速度を指定します。単位は"%"です。
有効範囲内の値とは別に、-1と0も使用できます。

-1 : ロボットは現在の内部速度で移動する。
0 : 有効範囲の最小値"0.1"が適用される。

内部加速度

目標位置へ移動する時の内部加速度を指定します。単位は"%"です。
有効範囲内の値とは別に、-1と0も使用できます。

-1 : ロボットは現在の内部加速度で移動する。
0 : 有効範囲の最小値"0.0001"が適用される。

内部減速度

目標位置へ移動する時の内部減速度を指定します。単位は"%"です。
有効範囲内の値とは別に、-1と0も使用できます。

-1 : ロボットは現在の内部減速度で移動する。
0 : 有効範囲の最小値"0.0001"が適用される。

• Tool : 0 ～ 63
• Work : 0 ～ 7

• Tool : -1
• Work : -1

座標系選択

ロボットを動作させるときの、ツール座標系とワーク座標系を、座標番号で指定します。
有効範囲内の値とは別に、-1も使用できます。
-1を指定すると、現在設定されている座標系でロボットは動作します。
例えば変数"Tool"に-1を入れると、現在設定されているTool番号のTool座標系で、ロボットは動作します。

バッファモード選択

ロボットが動作中にこのFBを実行したとき、どのように動作をつなげるかを指定します。
各バッファモードの処理の流れは以下のとおりです。

[ 0 : Aborting OP0(中断) ]

1. ロボットは減速度100%で減速する。
2. ロボットは停止する(エンド動作)。
3. このFBの動作を実行する。

[ 1 : Buffered(保持) ]

1. ロボットは現在の目標位置まで移動する。
2. ロボットは停止する(エンコーダ値確認動作(軸座標))。
3. このFBの動作を実行する。

[ 6 : Blending(混在) ]

1. ロボットは現在の目標位置の近傍まで移動する。
2. ロボットは入力変数"TransitionMode"で指定した動作終了方法を実施する。
3. このFBの動作を実行する。

[ 7 : Aborting OP1(中断) ]

1. ロボットは減速度100%で減速する。
2. ロボットは停止しない(パス動作)。
3. このFBの動作を実行する。

[ 8 : Aborting OP2(中断) ]

1. ロボットは現在の減速度で減速する。
2. ロボットは停止する(エンド動作)。
3. このFBの動作を実行する。

[ 9 : Aborting OP3(中断) ]

1. ロボットは現在の減速度で減速する。
2. ロボットは停止しない(パス動作)。
3. このFBの動作を実行する。

遷移モード選択

入力変数"BufferMode"で、"6 : Blending(混在)"を指定したときの、現在の動作の終了方法を指定します。
各値に対する終了方法は以下のとおりです。
[ 0 : ロボットは停止する(エンコーダ値確認動作(軸座標)) ]
[ 3 : ロボットは停止しない (距離指定パス動作) ]

3を指定した場合、入力変数"TransitionParameter"でパス動作をし始める距離を指定してください。

[ 10 : ロボットは停止しない (パス動作)]
[ 11 : ロボットは停止する (エンコーダ値確認動作(位置座標)) ]

遷移パラメータ

入力変数"TransitionMode"で"3 : ロボットは停止しない (距離指定パス動作)"を指定したときの、パス動作をし始める距離を指定します。単位は"mm"です。
ロボットの位置と、現在の目標位置との距離が、このパラメータ("TransitionParameter")の値以下になると、パス動作をし始めます。

実行完了確認

TRUE : このFBの実行が完了した。
FALSE : このFBの実行が完了していない。

次動作許可

このFBを実行中に、他のFBを実行していいかどうかを示すパラメータです。
TRUE : 他のFBを実行していい。
FALSE : 他のFBを実行してはいけない。

このFBの動作と次のFBの動作を繋げたい場合は、このパラメータ"NextActionPermit"を、次のFBの入力パラメータ"Execute"に入力してください。

このFBの処理状態

TRUE : このFBを実行している。
FALSE : このFBを実行していない。

ロボットの制御状態

TRUE : このFBがロボットを制御している。
FALSE: このFBがロボットを制御していない。

ロボット制御中断

このFBが、ロボットを制御している途中で中断されたかどうかを示すパラメータです。
TRUE : ロボットの制御が中断された。
FALSE : ロボットの制御が中断されていない。

エラーの有無

TRUE : このFBが異常終了した。
FALSE : このFBが正常終了した。

エラーの発生元

2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。

エラーコード

エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。