ID : 7579

MC_SetForceCtrl

力制御機能(コンプライアンス機能)を有効にします。

グラフィック表示	FBカテゴリ
	動作

入出力変数

変数名	データ型	有効範囲	初期値	省略
AxesGroup	eRC_AxesGroup			不可
AxesGroup	ロボットグループユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

変数名	データ型	有効範囲	初期値	省略
Execute	BOOL	TRUE : 起動 FALSE : -	FALSE	不可
Execute	実行開始 FALSEからTRUEに変化すると、このFBを実行します。
ForceCtrlNo	INT	1 ～ 10	1	可能
ForceCtrlNo	力制御番号力制御番号を指定します。
CtrlMode	INT	0,1,2,3	-1	可能
CtrlMode	制御モード制御のモード番号を設定します。 [0: コンプライアンス機能] [1: 力センサ有コンプライアンス機能] [2: 外力倣い制御機能] (1) [3: 力センサ有ロバストコンプライアンス機能] (2)

*1: RC9ソフトウェア専用の機能です。

*2: RC8ロボットコントローラシリーズ専用の機能です。

変数名	データ型 / 説明
Done	BOOL
Done	実行完了確認 TRUE : このFBの実行が完了した。 FALSE : このFBの実行が完了していない。
Busy	BOOL
Busy	このFBの処理状態 TRUE : このFBを実行している。 FALSE : このFBを実行していない。
Error	BOOL
Error	エラーの有無 TRUE : このFBが異常終了した。 FALSE : このFBが正常終了した。
ErrorID	WORD
ErrorID	エラーの発生元 2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。 2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx	DWORD
ErrorIDEx	エラーコードエラーの内容を特定する番号です。詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

力制御機能は、ロボットの力を制御する機能です。機能には以下の4種類があります。
機種によって使用できる機能が異なります。詳細は、各ユーザーマニュアルをご確認ください。

コンプライアンス機能	ロボットやそれに付随する工具などの振舞いが、外部からの作用に対して柔軟に対応することができる機能
力センサ有コンプライアンス機能	力センサを使って、ロボットの手先の押し付け力を一定に制御する機能
外力倣い制御機能	ロボット停止中にロボットやそれに付随するツールなどが、外部からの作用に対して柔軟に対応する機能です。
力センサ有ロバストコンプライアンス機能	力センサ有コンプライアンス機能に比べて設定するパラメータが少なく、簡単にロボット手先の押し付け力を一定に制御することができます。

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

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