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ID : 7556

MC_ChangeCoordinate

現在のツール座標系とワーク座標系を同時に変更します。

グラフィック表示 FBカテゴリ

動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
 FALSE 不可
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このFBを実行します。
CoordSystem(*1) eRC_CoordSys
  • Tool : 0 ～ 63
  • Work : 0 ～ 7
  • Tool : 0
  • Work : 0
 可能
座標系選択
ロボットを動作させるときの、ツール座標系とワーク座標系を、座標番号で指定します。
SafetyP(*2) INT -1 -1 可能
SafetyP
現在は使用しないパラメータです。省略または "-1" を指定してください。

*1: COBOTTA PROシリーズの場合は、ツール座標系の有効範囲が 0～15 になります。

*2: 今後のバージョンアップで使用するパラメータです。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE : このFBの実行が完了した。
FALSE : このFBの実行が完了していない。
Busy BOOL
このFBの処理状態
TRUE : このFBを実行している。
FALSE : このFBを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このFBが異常終了した。
FALSE : このFBが正常終了した。
ErrorID WORD
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWORD
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

現在のツール座標系とワーク座標系を同時に変更します。

注意事項

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

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