トラッキングバッファデータの削除

ここでは、下記の項目について説明します。

• TrackTargetPosのトラッキングバッファデータ削除処理
• 下流限界より下流にあるワークデータの削除処理

TrackTargetPosのトラッキングバッファデータ削除処理

TrackTargetPosコマンドの引数設定により、トラッキングバッファから削除されるデータが異なります。

ここでは、下図のようなセンサトラキングの例で説明します。ワーク1からワーク5の順番に上流からワークが運ばれ、センサ通過後に、TrackSetSensorコマンドによりトラッキングバッファにワークデータが登録されると仮定しています。

TrackTargetPos実行前

ワーク1からワーク4のデータがトラッキングバッファに保存されています。

TrackBufferIndexesコマンドでトラッキングバッファのデータを確認できます。

vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndexの値： (1, 2, 3, 4)

TrackTargetPos(1)実行後

下記のワークデータはトラッキングバッファから削除されます。

• TrackTargetPosで取得したワークデータ（この例ではワーク2）

TrackTargetPos(1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndexの値： (1, 3, 4)

TrackTargetPos(1, -1, -1, 1)でトラッキングバッファを保持した場合

TrackTargetPosコマンドで取得したデータは、トラッキングバッファに残ります。

TrackTargetPosコマンドで取得したデータを削除するには、TrackTargetReleaseコマンドを使用します。

Case1

TrackTargetPos(1, -1, -1, 1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndexの値： (1, 2, 3, 4)

Case2：TrackTargetPosで対象にしたデータのIndex番号を取得

TrackTargetPos(1, -1, -1, 1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, 1)

vIndexの値： (2)

Ver.2.16.*より前の処理

TrackTargetPos(1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

下流限界より下流にあるワークデータの削除処理

最下流のロボットの下流限界より下流にあるワークデータは、TrackTargetPosを含め、下記コマンド実行時に削除されます。

• TrackSetSensor
• TrackSetVision

実際には、最下流のロボットの下流限界をこえても、ある程度の範囲までは削除されません。この範囲は、コンベアトラッキングパラメータの"ワーク自動消去マージン"で指定します。単位は"mm"で初期値は0 mmです。

"ワーク自動消去マージン"は、各コンベア用に用意されており、"ワーク自動消去マージン(Coveyor#1)"から"ワーク自動消去マージン(Coveyor#16)"まであります (パラメータ番号は965から980です)。使用するコンベアに該当する番号のパラメータを設定してください。