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TrackInitialize

機能

トラッキングバッファを初期化し、トリガ検出を開始します。
複数台のロボットを連携して、コンベアトラッキング機能を利用する場合に、スレーブロボットでコマンドを実行するとマスタロボットへの接続を行ないます。

このコマンドはVer.1.6.*から有効です。

構文

TrackInitialize コンベア番号, 初期化モード

指定項目

コンベア番号

使用するコンベア番号（1～16）を整数型データで指定します。
（Ver.1.11.*以前はコンベア1、コンベア2のみ指定可能です。）

初期化モード

初期化モードを整数型データで指定します。

コントローラ 設定値 内容
マスタ 0 指定コンベアのトラッキングバッファを初期化し、トリガ検出を開始します。
1 指定コンベアのトリガ検出を開始します。（Ver.1.12.1から有効）
-1 指定コンベアのトリガ検出を停止します。
スレーブ 0 マスタコントローラとの通信を切断した後、再接続を行います。
-1 対応していません。実行するとエラーになります。

解説

  • 1台のロボットでトラッキングする場合

    トラッキングバッファを初期化し、トリガ検出を開始します。

  • 複数台のロボットでトラッキングする場合

    マスタロボットとスレーブロボットでコマンドを実行した際の動作が異なります。

    • マスタロボットでは、トラッキングバッファを初期化し、トリガ検出を開始する動作を実行します。

    • スレーブロボットでは、マスタコントローラへの接続を行います。

トラッキング動作を開始する前に、トラッキング動作を行うすべてのロボットでこのコマンドを実行してください。

関連項目

TrackEncoder、 TrackSetSensor、 TrackSetVision、 TrackTargetPos、 コンベアトラッキング用コマンド、 円形トラッキング用コマンド

注意事項

  • コンベアおよび円形トラッキング専用のコマンドです。
  • ロボット動作中は実行できません。
  • このコマンドを実行しなかった場合、以下の問題が発生します。
    • マスタロボットでは、TrackSetVision、TrackSetSensorコマンドを実行した際に [0x81201213: I/Oの変化が検出できませんでした] のエラーが発生します。
    • スレーブロボットでは、トラッキング用コマンドの処理遅延が発生し、サイクルタイムに影響する可能性があります。

用例

  • 1台のロボットでトラッキングする場合または、マスタコントローラの場合
    • '!TITLE "コンベアトラッキング使用前準備"

	Sub Main 

		' コンベア1のバッファをクリアし、センサからの信号のトリガ検出を開始
		TrackInitialize 1, 0

	End Sub
  • デュアルアーム制御機能を利用し、2台のロボットでトラッキングする場合
    • '!TITLE "コンベアトラッキング使用前準備"

	Sub Main 

		' コンベア1のバッファをクリアし、Robot0がセンサからの信号のトリガ検出を開始
		Robot0.TrackInitialize 1, 0
		' スレーブロボット(Robot1)がマスタロボット(Robot0)へ接続
		Robot1.TrackInitialize 1, 0

	End Sub

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