付加軸の位置取込方法

付加軸の位置を取り込む方法は以下の2種類存在します。

• J型変数を用いて、現在位置を取得する方法
• J型変数と、P型変数を用いて、現在位置を合わせて取得する方法

付加軸の位置はどちらの方法でも、J型変数に取込みます。

J型変数を用いて、付加軸とロボット軸の位置を取得する方法

目標位置を取り込む際に、ロボット軸と付加軸を同じアームグループに登録することで、ロボット軸と、付加軸の現在位置をJ型変数の同じ変数番号に同時取込みができます。

変数取込み手順

1

アームグループを設定します。

基本画面 - [F2 アーム] - [F12 保守] - [F10 軸設定] - [F1 アームグループ]を押します。

「アームグループ設定」画面が表示されます。

2

設定したいアームグループの軸番号にチェックを入れます。
以下の例は、アームグループ1に"J1～J6"と、"J7、J8"を設定しています。
アームグループの設定が完了後、[OK]を押します。

3

コントローラの電源を再投入します。

4

基本画面 - [F3 変数] - [J型変数]タブを選択します。

5

[付加軸]を押します。

以下の項目が切替ります。

• アームグループが画面下部に表示されます。

6

[Group -]を押します。
アームグループのリストが表示されますので、使用するアームグループ番号を選択します。
以下の例では、[Group 1]を選択しています。

7

ロボットおよび、付加軸を目標の位置へ移動します。

8

位置を取込む変数を選択し、[F6 位置取込]を押します。
以下の例では、"J0"を選択しています。

9

変数を取込むかのシステムメッセージが表示されますので、よければ[OK]を押します。
[Cancel]を押すと、変数は取込まれません。

J0に、ロボット軸と付加軸の現在位置が取り込まれます。

取込まれた変数は、以下のように表示されます。

J型変数と、P型変数を用いて、付加軸とロボット軸の位置を合わせて取得する方法

目標位置を取り込む際に、ロボット軸と付加軸を同じアームグループに登録することで、ロボット軸の現在位置をP型変数に、付加軸の現在位置のみをJ型変数の同じ変数番号に同時取込みができます。

変数取込み手順

1

アームグループを設定します。

基本画面 - [F2 アーム] - [F12 保守] - [F10 軸設定] - [F1 アームグループ]を押します。

「アームグループ設定」画面が表示されます。

2

設定したいアームグループの軸番号にチェックを入れます。
以下の例は、アームグループ1に"J1～J6"と、"J7、J8"を設定しています。
アームグループの設定が完了後、[OK]を押します。

3

コントローラの電源を再投入します。

4

基本画面 - [F3 変数] - [P型変数]タブを選択します。

5

[付加軸]を押します。

 

以下の項目が切替ります。

• No.の表示が、"P0～"から"P0、J0～"に変更されます。
• 変数を選択した時に表示される範囲が変更されます。
• アームグループが画面下部に表示されます。

6

[Group 0]を押します。
アームグループのリストが表示されますので、使用するアームグループ番号を選択します。
以下の例では、[Group 1]を選択しています。

7

ロボットおよび、付加軸を目標の位置へ移動します。

8

位置を取込む変数を選択し、[F6 位置取込]を押します。
以下の例では、"P1、J1"を選択しています。

9

変数を取込むかのシステムメッセージが表示されますので、よければ[OK]を押します。
[Cancel]を押すと、変数は取込まれません。

 

取込まれた変数は、以下のように表示されます。