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ID : 4556

GetSrvJntData

機能

指定軸のサーボ内部データを返します。

構文

GetSrvJntData(データ番号, 軸番号)

指定項目

データ番号
サーボ内部データに対応するデータ番号を整数型データで指定します。
軸番号
軸番号を整数型データで指定します。

戻り値

サーボ内部データを単精度実数型データで返します。

解説

データ番号と軸番号で指定した指定軸のサーボ内部データを単精度実数型データで返します。

データ番号により以下のデータを返します。

データ番号 データの種類 単位
1 モータ速度現在値 rpm
2 モータ角度偏差 mm or deg
4 モータ電流絶対値 定格比 %
5 モータトルク指令値(重力補償分は除く) 定格比 %
8 各軸の、位置指令値（直動軸）、あるいは角度指令値（回転軸） mm or deg

関連項目

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注意事項

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用例

'!TITLE "指定軸のサーボ内部データの取得"
' 1軸の位置指令値（直動軸）、あるいは角度指令値（回転軸）を取得
Sub Sample_GetSrvJntData

  Dim aaa As Single

  ' 1軸の位置指令値（直動軸）、あるいは角度指令値（回転軸）をaaaに代入
  aaa = GetSrvJntData( 8, 1 )

  ' メッセージ出力ウィンドウに1軸の位置指令値（直動軸）、あるいは角度指令値（回転軸）を表示
  PrintDbg aaa

End Sub

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