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起動権
起動権は、安全のため、ロボットの自動運転を行う機器をひとつに制限するための機能です。起動権を取得した機器からのみ、自動運転に必要な下記の操作ができるようになっています。
- ロボットプログラムを起動する
- モータ電源を入れる
- ロボットを動作させる(例 : b-CAPによる動作コマンドの実⾏)
したがって、ロボットを自動運転するためには、起動権を取得する必要があります。起動権のない機器からの自動運転はできません。
| 設定 | 自動運転可能な機器 |
|---|---|
| Any | すべての機器
|
| TP | ティーチングペンダント、ミニペンダント |
| I/O | I/O経由で自動運転を行う外部機器(PLC、コンピュータなど) |
| Ethernet | LAN経由で自動運転を行う外部機器(PLC、コンピュータなど) |
起動権をAnyに設定した場合、すべての機器から自動運転が可能です。同時に自動運転する機器が複数にならないようにするなど、安全には十分注意してご使用ください。
- 工場出荷時は"I/O"に設定されています。したがって、たとえばティーチングペンダントでロボットプログラムを起動したい場合は、起動権を"TP"にする必要があります。
- 起動権の設定は、ティーチングペンダントまたはミニペンダントで行います。詳細は、"起動権の設定画面の表示・変更"(ティーチングペンダント)、"起動権の設定"(ミニペンダント)を参照してください。
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