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ロボットデータ取得
外部機器で軌道生成を行うための速度、加速度パラメータはオブジェクトディクショナリにマッピングしています。外部機器とロボットコントローラの接続を確立した上で、取得してください。
デュアルアーム制御オプションを使用する場合、ロボットコントローラに接続している"Robot0"の1軸から以下のようにJ1~J8と対応します。
| ロボット名 | ロボットの軸 | パラメータ上の軸 |
|---|---|---|
| Robot0 | J1 | J1 |
| J2 | J2 | |
| J3 | J3 | |
| J4 | J4 | |
| Robot1 | J1 | J5 |
| J2 | J6 | |
| J3 | J7 | |
| J4 | J8 |
最大速度、最大加速度パラメータは使用条件で設定した先端負荷設定値によって変化します。ロボット先端に装着する負荷重量を事前に入力してください。先端負荷設定値はオブジェクトディクショナリにもマッピングしており、外部機器から設定値を取得することも可能です。
負荷重量設定
'Robot0'の負荷質量設定を、"Mass of Payload Robot"に記録します。
デュアルアーム制御オプションを使用する場合は、'Robot1'の負荷質量設定を、"Mass of Payload Robot1"に記録してください。
| Index | Subindex | Name | Datatype | Access right | Initial value | Comment |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x2200 | 0x00 | Mass of Payload | UDINT | RO | - | 単位：g |
| 0x2400 | 0ｘ00 | Mass of Payload Robot1 | UDINT | RO | - | 単位：g |
最大速度
| Index | Subindex | Name | Datatype | Access right | Initial value | Comment |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x6080 | 0x00 | Max MotorSpeed(J1) | REAL | RO | - | 単位：deg/s |
| 0x6880 | 0x00 | Max MotorSpeed(J2) | REAL | RO | - | 単位：deg/s |
| 0x7080 | 0x00 | Max MotorSpeed(J3) | REAL | RO | - | 単位：deg/s |
| 0x7880 | 0x00 | Max MotorSpeed(J4) | REAL | RO | - | 単位：deg/s |
| 0x8080 | 0x00 | Max MotorSpeed(J5) | REAL | RO | - | 単位：deg/s |
| 0x8880 | 0x00 | Max MotorSpeed(J6) | REAL | RO | - | 単位：deg/s |
| 0x9080 | 0x00 | Max MotorSpeed(J7) | REAL | RO | - | 単位：deg/s |
| 0x9880 | 0x00 | Max MotorSpeed(J8) | REAL | RO | - | 単位：deg/s |
最大加速度
| Index | Subindex | Name | Datatype | Access right | Initial value | Comment |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x60C5 | 0x00 | Max Acceleration(J1) | REAL | RO | - | 単位：deg/s^2 |
| 0x68C5 | 0x00 | Max Acceleration(J2) | REAL | RO | - | 単位：deg/s^2 |
| 0x70C5 | 0x00 | Max Acceleration(J3) | REAL | RO | - | 単位：deg/s^2 |
| 0x78C5 | 0x00 | Max Acceleration(J4) | REAL | RO | - | 単位：deg/s^2 |
| 0x80C5 | 0x00 | Max Acceleration(J5) | REAL | RO | - | 単位：deg/s^2 |
| 0x88C5 | 0x00 | Max Acceleration(J6) | REAL | RO | - | 単位：deg/s^2 |
| 0x90C5 | 0x00 | Max Acceleration(J7) | REAL | RO | - | 単位：deg/s^2 |
| 0x98C5 | 0x00 | Max Acceleration(J8) | REAL | RO | - | 単位：deg/s^2 |
負荷率
ロボット動作中の負荷率はオブジェクトディクショナリにマッピングしています。外部機器とロボットコントローラの接続を確立した上で、取得してください。
| Index | Subindex | Name | Datatype | Access right | Initial value | Comment |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x2201 | 0ｘ00 | Load Rate(J1) | REAL | RO | - | 単位：% |
| 0x2202 | 0ｘ00 | Load Rate(J2) | REAL | RO | - | 単位：% |
| 0x2203 | 0ｘ00 | Load Rate(J3) | REAL | RO | - | 単位：% |
| 0x2204 | 0ｘ00 | Load Rate(J4) | REAL | RO | - | 単位：% |
| 0x2205 | 0ｘ00 | Load Rate(J5) | REAL | RO | - | 単位：% |
| 0x2206 | 0ｘ00 | Load Rate(J6) | REAL | RO | - | 単位：% |
| 0x2207 | 0ｘ00 | Load Rate(J7) | REAL | RO | - | 単位：% |
| 0x2208 | 0ｘ00 | Load Rate(J8) | REAL | RO | - | 単位：% |
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