位置決め速度設定時の注意

1. ロボットを高速で水平移動させたい場合は、できるだけZ軸を上昇端付近となるようにティーチングを行なってください。
2. Z軸下降端付近での位置決めをより安定させるためにロボットがPTP動作で移動する場合に限り、J1軸とJ2軸のみ下図に示すように自動的にZ軸座標位置により最高速度制限をしています。 従って、J1軸、J2軸の位置決め時間は下図の最高速度制限値によって長くなります。
   
   たとえば、床置き設置タイプのHSA1シリーズロボットにおいて、動作開始位置のZ軸座標　186mm　動作終了位置のZ軸座標　86mmの場合、SP100で運転するときの最高速度制限値はZ軸座標　186mmの時　95、Z軸座標　86mmの時　70となり、このとき最高速度は、値の小さい方（最下降端時）の70となります。

HSA1シリーズのＪ1軸、Ｊ2軸の最高速度制限（PTP動作）