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ID : 2886
キャリブレーション
概要
ターンテーブル、ビジョンセンサ、ロボットに関して、それぞれの正確な位置関係を計測します。
キャリブレーション結果は、以下に示すパラメータとして保存され、トラッキング動作を行う際に使用されます。
キャリブレーションはターンテーブル毎に実施してください。
ロボットとターンテーブルの位置関係に関するパラメータ
| パラメータの名称 | 内容 |
|---|---|
| コンベアCALDATA値X, Y | ターンテーブルの回転軸方向を示すベース座標Z軸回りの回転角度[rad] |
| コンベアCALDATA値Z | ターンテーブルの回転軸方向を示すベース座標XY平面から見た傾き[rad] |
| コンベア送り量 | エンコーダ1回転あたりのターンテーブルの進み量[deg/rev] |
| エンコーダ回転方向 | ターンテーブルを上流から下流に送った際のエンコーダの回転方向(1：正転、 -1：逆転) |
ロボットとビジョンセンサの位置関係に関するパラメータ
カメラパラメータ、ゼロ点座標とワーク把持基本姿勢が保存されます。
| パラメータの名称 | 内容 |
|---|---|
| CALDATA値（00） | 同次変換型のNx |
| CALDATA値（01） | 同次変換型のOx |
| CALDATA値（02） | 同次変換型のAx |
| CALDATA値（03） | ビジョンセンサ検出位置X[mm] |
| CALDATA値（10） | 同次変換型のNy |
| CALDATA値（11） | 同次変換型のOy |
| CALDATA値（12） | 同次変換型のAy |
| CALDATA値（13） | ビジョンセンサ検出位置Y[mm] |
| CALDATA値（20） | 同次変換型のNz |
| CALDATA値（21） | 同次変換型のOz |
| CALDATA値（22） | 同次変換型のAz |
| CALDATA値（23） | ビジョンセンサ検出位置Z[mm] |
| パラメータの名称 | 内容 |
|---|---|
| ゼロ点座標X | 画像座標上のX[pixel] |
| ゼロ点座標Y | 画像座標上のY[pixel] |
| パラメータの名称 | 内容 |
|---|---|
| コンベア基準座標RX | ワーク把持基本姿勢のRX[deg] |
| コンベア基準座標RY | ワーク把持基本姿勢のRY[deg] |
| コンベア基準座標RZ | ワーク把持基本姿勢のRZ[deg] |
トラッキング範囲に関するパラメータ
| パラメータの名称 | 内容 |
|---|---|
| トラッキング範囲上流限界 | ロボットが追従動作を開始することのできる上流側の位置[mm] |
| トラッキング範囲下流限界 | ロボットが追従動作をやめ減速を開始する下流側の位置[mm] |
| パラメータの名称 | 内容 |
|---|---|
| コンベア基準座標X | 上流限界位置と下流限界位置の中点位置X[mm] |
| コンベア基準座標Y | 上流限界位置と下流限界位置の中点位置Y[mm] |
| コンベア基準座標Z | 上流限界位置と下流限界位置の中点位置Z[mm] |
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- コンベアキャリブレーション実施手順
- パラメータの設定