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ID : 2674

TrackCurMotionRange

機能

作業動作の目標位置がロボットの可動範囲内に入っているかをチェックします。

このコマンドはVer.2.11.*から有効です。

構文

TrackCurMotionRange (コンベア番号, 目標位置 [, ツール座標 [, ワーク座標] ])

指定項目

コンベア番号

目標位置のチェックを行うワークが存在するコンベア番号を指定します。整数型データで指定します。

目標位置

TrackMoveコマンドで指定する目標位置を指定します。ポジション型、同次変換型またはジョイント型データを指定します。

ツール座標
ツール座標の各要素(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)を、ポジション型データで指定するか、ツール座標系番号を-1～63の整数型データで指定します。ポジション型データで指定する場合はFigは無視されます。"-1"は現在のツール番号をあらわし、0～63はツール座標系番号です。省略可能です。省略時は"-1"(現在のツール番号)です。
ワーク座標

ワーク座標の各要素(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)を、ポジション型データで指定するか、ワーク座標系番号を-1～7の整数型データで指定します。ポジション型データで指定する場合はFigは無視されます。"-1"は現在のワーク番号をあらわし、0～7はワーク座標系番号です。省略可能です。省略時は"-1"(現在のワーク番号)です。

戻り値

作業動作の目標位置がロボットの可動範囲内に入っているかを、整数型データで返します。

戻り値 内容
0 作業動作の目標位置がロボットの可動範囲外
0以外 作業動作の目標位置がロボットの可動範囲内

解説

トラッキング動作を開始する際に、作業動作の目標位置がロボットの可動範囲外の場合、エラーが発生します。TrackCurMotionRangeコマンドは、作業動作の目標位置がロボットの可動範囲内に入っているかをチェックすることができます。

Waitコマンドと組み合わせると、ロボットが動作を行える状態になるのを待ってから、トラッキング動作を行うことができます。

関連項目

TrackMotionRange、TrackStart、コンベアトラッキング用コマンド、円形トラッキング用コマンド

注意事項

コンベアおよび円形トラッキング専用のコマンドです。

用例

  ' トラッキング対象ワークを設定
  P10 = TrackTargetPos(1)
  ' 作業動作の目標位置がロボットの可動範囲内になるまで待機
  Wait TrackCurMotionRange(1, P10)
  TrackStart 1
  TrackMove P, P10
  TrackStop

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