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ID : 2610

SafetyInfo

機能

セーフティモーション仕様コントローラのシステム情報を返します。

構文

SafetyInfo(インデックス番号)

指定項目

インデックス番号
インデックス番号を整数型データで指定します。

戻り値

バリアント（Variant）型で指定した変数に、インデックス番号に応じたデータ型のデータを返します

解説

下記のようなシステム情報を取得できます。

インデックス番号 システム情報 データ型
0

セーフティモーション機能の状態

-2：不定
-1：初期化エラー
0：スタンバイ
1：監視中
2：エラー
3：データ受信中

整数型
1

セーフティモーション機能が認識しているツール番号 (0～15）

 整数型
2

セーフティモーション機能が認識しているツール番号のツール定義

 単精度実数型の配列
3

セーフティモーション機能が認識している速度制限

0：なし
1：500mm/sec
2：250mm/sec
3：125mm/sec
4：SS2

 整数型
4

セーフティモーションI/O入力状態をビットにセットして返します。

以下の各入力I/OがONのときはビットに"1"を、OFFのときはビットに"0"をセットします。

1ビット目 : SS2入力

2ビット目 : RSM1入力

3ビット目 : RSM2入力

4ビット目 : RSM3入力

5ビット目 : ツール番号入力0

6ビット目 : ツール番号入力1

7ビット目 : ツール番号入力2

8ビット目 : ツール番号入力3

9ビット目 : 監視領域0無効入力

10ビット目 : 監視領域1無効入力

11ビット目 : 監視領域2無効入力

12ビット目 : 監視領域3無効入力

13ビット目 : 監視無効入力

14ビット目 : SS1入力

15ビット目 : 基準位置確認入力

 整数型
5

セーフティモーションI/O出力状態をビットにセットして返します。

以下の各出力I/OがONのときはビットに"1"を、OFFのときはビットに"0"をセットします。

1ビット目 : SLP出力

2ビット目 : RSM1出力

3ビット目 : RSM2出力

4ビット目 : RSM3出力

5ビット目 : RPM出力

6ビット目 : SOS出力

7ビット目 : 基準位置確認出力

 整数型
6

セーフティモーション機能が認識している各軸 (8軸分) の角度 (J型)

 単精度実数型の配列
7

基準位置の各軸の角度 [deg/mm]
※セーフティモーションが認識している位置

 単精度実数型の配列

関連項目

-

注意事項

-

用例

'!TITLE "Pro2"

Sub Main 
    TakeArm Keep = 0
    
    Dim aaa As Variant
    
    aaa = SafetyInfo( 0 ) 'セーフティモーション機能の状態
    PrintDbg aaa
    
    aaa = SafetyInfo( 3 ) '設定している速度制限
    PrintDbg aaa
    
End Sub

ID : 2610

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