走行軸

ロボットと付加軸を連動させたい場合は、WINCAPSIIIの対応軸機能を使って、走行軸モデルを作成します。

走行軸モデルの作成方法

アームモデリングの階層のRobotNodeとロボットモデルの間にオブジェクトを設定し、設定したオブジェクトが付加軸として動作するように設定します。

ここではSliderにSliderBaseを設置し、その上にロボットが乗っているモデルを想定します。設置したSliderBaseが、J7軸としてX軸方向に動く走行軸モデルを作成します。

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WINCAPSIIIで [プロジェクト] メニューから [パラメータ] を選択して「パラメータ編集」を開きます。

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[ユーザ] 内の [190 : 起動時BASE番号] を [1 : 有効] に変更して [OK] をクリックします。

 

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RobotNodeを選択し、Sliderオブジェクトを追加します。

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Sliderオブジェクトを、RobotNodeとロボットモデルの間に移動させます。

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Sliderオブジェクトの下にSliderBaseオブジェクトを追加します。

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SliderBaseオブジェクトを選択し、右クリックするとウィンドウが表示されます。

「アームを移動する」を押すと、ロボットオブジェクトがSliderBaseの下に移動します。

 

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ロボットオブジェクトをSliderBaseに乗せるためには、Z軸方向の位置を変更する必要があります。

ロボットオブジェクトの相対位置は変更できないため、ベース座標を変更します。

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連動させたい軸を選択し「詳細設定」より「モデル詳細設定」を開き、「対応軸」を設定します。

ここでは、J7軸をX軸方向に動かすように設定します。

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アーム操作でJ7の動作確認を行い完成です。