監視モデルの作成

WINCAPSIIIのアームモデリング機能で監視モデルを作成し、データを出力します。

監視モデルの作成手順

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複数台のロボットで行う場合は、ワールド座標系で排他エリアを設定します。まず、ベース定義を行います。

操作経路: メニュー[表示 (V)] – [アーム座標系] – [ベース]

この機能を使う場合は、ユーザパラメータ「190: 起動時BASE番号」を「1: 有効」にしてください。
有効にすると、ベース座標系の変更がアーム3Dビューに反映されます。

2

WINCAPSIIIのアームモデリング機能でモデルを作成します。

監視モデルを作成する場合、各監視モデルによって制約があります。

各監視モデルは指定の階層に作成してください。

監視モデル名	制約	詳細
ロボットモデル	Robot Node以下で、ツールグループ、エリアグループ、ワークグループ、排他グループ以下を除くオブジェクト。	-
ツールモデル	ツールグループ以下のオブジェクト。	ツール番号以下のツールモデルはツール番号変更後、有効になります。 ツールグループ直下のツールモデルはツール番号とは関係なく監視します。
設備モデル	Root直下にあり、Robot Nodeを除くオブジェクト。	-

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対象のオブジェクトを選択し、「干渉チェック」を有効にします。

4

「詳細設定」から「モデル詳細設定」を開き、バーチャルフェンスを有効にします。

「On/Off制御」にチェックをし、ID番号 (0～999) を付けると、VirtualFenceコマンドで監視のOn/Off切替が可能になります (Ver.2.0.*以降) 。

「検出範囲表示」を有効にすると監視モデルが表示されます。

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検出レベルを設定します。

6

監視したい全てのモデルについて、STEP2からSTEP4を繰り返します。

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バーチャルフェンスのデータをコントローラで処理できるデータに変換、保存します。

メニュー[アーム] - [バーチャルフェンス/排他制御データ出力 (V)]

出力したバーチャルフェンスのデータを確認したい場合は、メニュー[アーム] - [バーチャルフェンス/排他制御データ表示 (D)]で確認することができます。

8

データをコントローラへ送信します。

WINCAPSIIIガイドの「通信設定」及び「データの送受信」を参照してください。

データ送信後、コントローラを再起動してください。

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ティーチングペンダントでアーム画面を開きます。

監視モデルを表示するには、表示したい監視モデルの表示設定と、パラメータの「366: バーチャルフェンス設定」を有効にし、コントローラの再起動を行ってください。

ロボットモデルはオレンジ、常時監視するモデルはベージュ、監視の切替えが可能なモデルは緑 (監視有効時のみ) で表示します。

バーチャルフェンスまたは排他機能が有効な場合は、ステータスバーの「I/O状態・アーム状態」のアイコンが図のようになります。アイコンをタッチすると、詳細な情報が分かります。

監視モデルの表示/非表示

監視モデルの表示、非表示を設定することができます。

操作経路: 基本画面 - [F2アーム] - [F6補助機能] - [F7表示設定]

表示、非表示を変更後、[OK] を押します。